pid增量算法c语言公式

PID增量算法的C语言公式如下：

float pid_incremental(float setpoint, float actual_value)
{
    float error, delta_error, integral = 0, derivative, output;
    static float prev_error = 0, prev_output = 0;

    // Calculate error
    error = setpoint - actual_value;

    // Calculate delta_error
    delta_error = error - prev_error;

    // Calculate integral
    integral += error;

    // Calculate derivative
    derivative = delta_error;

    // Calculate output
    output = prev_output + kp * delta_error + ki * integral + kd * derivative;

    // Update previous values
    prev_error = error;
    prev_output = output;

    return output;
}

其中，kp、ki、kd分别表示比例、积分、微分系数。前三个变量error、delta_error、integral分别表示误差、误差变化量、误差累计量。derivative表示误差变化率，output表示输出量，prev_error和prev_output分别表示前一次的误差和输出量，用于更新当前的值。