增量式pid算法c语言

以下是一个简单的增量式PID算法的C语言代码示例：

float pid(float setpoint, float pv, float kp, float ki, float kd, float dt)
{
    static float integral = 0;
    static float last_error = 0;
    float error, derivative, output;

    error = setpoint - pv;
    integral += error * dt;
    derivative = (error - last_error) / dt;
    output = kp * error + ki * integral + kd * derivative;

    last_error = error;
    return output;
}

这个函数接受以下参数：

- `setpoint`：设定值
- `pv`：过程变量
- `kp`：比例系数
- `ki`：积分系数
- `kd`：微分系数
- `dt`：采样周期

函数使用静态变量来保存上一次的误差和积分项，从而实现增量式PID算法。函数返回输出值，可以直接用于控制执行器。

相关问题

用c语言实现增量式pid算法

下面是一个简单的增量式PID算法的C语言实现，其中包括了比例系数、积分时间和微分时间的设置：

#include <stdio.h>

float kp = 0.5; // 比例系数
float ti = 0.1; // 积分时间
float td = 0.05; // 微分时间

float integral = 0.0; // 积分项
float derivative = 0.0; // 微分项
float error_previous = 0.0; // 上一次误差

float pid(float error) {
    float p, i, d, u;

    // 计算比例项
    p = kp * error;

    // 计算积分项
    integral += error * ti;

    // 计算微分项
    derivative = (error - error_previous) / td;

    // 计算控制量
    u = p + integral + derivative;

    // 更新误差
    error_previous = error;

    return u;
}

int main() {
    float setpoint = 50.0; // 设定值
    float process_variable = 0.0; // 过程变量
    float error = 0.0; // 误差

    // 模拟过程变量变化
    for (int i = 0; i < 100; i++) {
        // 获取当前过程变量值
        process_variable = i;

        // 计算误差
        error = setpoint - process_variable;

        // 计算控制量
        float control_variable = pid(error);

        printf("Error: %f, Control Variable: %f\n", error, control_variable);
    }

    return 0;
}

在上面的代码中，`pid`函数实现了增量式PID算法的计算过程，其中包括了比例项、积分项和微分项的计算。在`main`函数中，我们模拟了过程变量的变化，并计算了相应的误差和控制量。

用c语言写增量式pid算法

下面是用C语言写增量式PID算法的代码：

#include <stdio.h>

float kp, ki, kd;
float err_prev, integral, derivative;

float pid(float setpoint, float feedback)
{
    float error = setpoint - feedback;
    float output;

    integral += error;
    derivative = error - err_prev;

    output = kp*error + ki*integral + kd*derivative;

    err_prev = error;

    return output;
}

int main()
{
    float setpoint = 10.0;
    float feedback = 0.0;
    float output = 0.0;

    kp = 0.5; ki = 0.2; kd = 0.1;

    for(int i=0; i<10; i++)
    {
        output += pid(setpoint, feedback);
        feedback += output;
        printf("Setpoint: %f Feedback: %f Output: %f\n", setpoint, feedback, output);
    }

    return 0;
}

这段代码实现了一个简单的增量式PID算法。在pid()函数中，首先计算当前误差error，然后计算积分项integral和微分项derivative，最后输出。在主函数中，我们设置了一个目标值setpoint和一个反馈值feedback，然后通过循环模拟了10次PID过程，每次计算并输出PID控制器的输出值output和新的反馈值feedback。