用c语言实现增量式pid算法

下面是一个简单的增量式PID算法的C语言实现，其中包括了比例系数、积分时间和微分时间的设置：

#include <stdio.h>

float kp = 0.5; // 比例系数
float ti = 0.1; // 积分时间
float td = 0.05; // 微分时间

float integral = 0.0; // 积分项
float derivative = 0.0; // 微分项
float error_previous = 0.0; // 上一次误差

float pid(float error) {
    float p, i, d, u;

    // 计算比例项
    p = kp * error;

    // 计算积分项
    integral += error * ti;

    // 计算微分项
    derivative = (error - error_previous) / td;

    // 计算控制量
    u = p + integral + derivative;

    // 更新误差
    error_previous = error;

    return u;
}

int main() {
    float setpoint = 50.0; // 设定值
    float process_variable = 0.0; // 过程变量
    float error = 0.0; // 误差

    // 模拟过程变量变化
    for (int i = 0; i < 100; i++) {
        // 获取当前过程变量值
        process_variable = i;

        // 计算误差
        error = setpoint - process_variable;

        // 计算控制量
        float control_variable = pid(error);

        printf("Error: %f, Control Variable: %f\n", error, control_variable);
    }

    return 0;
}

在上面的代码中，`pid`函数实现了增量式PID算法的计算过程，其中包括了比例项、积分项和微分项的计算。在`main`函数中，我们模拟了过程变量的变化，并计算了相应的误差和控制量。