用c语言写增量式pid算法

下面是用C语言写增量式PID算法的代码：

#include <stdio.h>

float kp, ki, kd;
float err_prev, integral, derivative;

float pid(float setpoint, float feedback)
{
    float error = setpoint - feedback;
    float output;

    integral += error;
    derivative = error - err_prev;

    output = kp*error + ki*integral + kd*derivative;

    err_prev = error;

    return output;
}

int main()
{
    float setpoint = 10.0;
    float feedback = 0.0;
    float output = 0.0;

    kp = 0.5; ki = 0.2; kd = 0.1;

    for(int i=0; i<10; i++)
    {
        output += pid(setpoint, feedback);
        feedback += output;
        printf("Setpoint: %f Feedback: %f Output: %f\n", setpoint, feedback, output);
    }

    return 0;
}

这段代码实现了一个简单的增量式PID算法。在pid()函数中，首先计算当前误差error，然后计算积分项integral和微分项derivative，最后输出。在主函数中，我们设置了一个目标值setpoint和一个反馈值feedback，然后通过循环模拟了10次PID过程，每次计算并输出PID控制器的输出值output和新的反馈值feedback。