用c语言写一段增量式pid的算法

以下是基于增量式PID算法的C语言代码示例：

#include <stdio.h>

#define Kp 0.5      // 比例系数
#define Ki 0.2      // 积分系数
#define Kd 0.1      // 微分系数

float pid_error, pid_last_error, pid_integral, pid_derivative, pid_output;

float pid_calculation(float setpoint, float actual_value)
{
    pid_error = setpoint - actual_value;                   // 当前误差
    pid_integral += pid_error;                             // 累积误差
    pid_derivative = pid_error - pid_last_error;            // 当前误差与上次误差的差值
    pid_output = Kp * pid_error + Ki * pid_integral + Kd * pid_derivative;  // 计算PID输出
    pid_last_error = pid_error;                             // 保存上次误差
    return pid_output;                                      // 返回PID输出
}

int main()
{
    float setpoint = 50.0;                                  // 设定值
    float actual_value = 0.0;                               // 实际值
    float pid_output = 0.0;                                 // PID输出

    // 模拟实时控制过程
    for (int i = 0; i < 100; i++)
    {
        actual_value += 1.0;                                // 实际值不断增加
        pid_output = pid_calculation(setpoint, actual_value);// 计算PID输出
        printf("Setpoint: %.2f, Actual value: %.2f, PID output: %.2f\n", setpoint, actual_value, pid_output);
    }

    return 0;
}

在这个示例中，我们定义了三个PID系数Kp、Ki和Kd，通过对当前误差、累积误差、当前误差与上次误差的差值进行计算，得到PID输出值。我们还模拟了一个实时控制过程，不断改变实际值，并通过PID算法计算出相应的输出值。