写一个增量式pid的c语言算法

以下是一个增量式PID算法的C语言实现：

float pid_control(float setpoint, float process_variable, float kp, float ki, float kd, float sampling_time)
{
    static float error_integral = 0.0;
    static float last_error = 0.0;
    float error = setpoint - process_variable;
    float error_derivative = (error - last_error) / sampling_time;
    error_integral += error * sampling_time;
    float output = kp * error + ki * error_integral + kd * error_derivative;
    last_error = error;
    return output;
}

该函数的输入包括：

- 目标值 `setpoint`
- 过程变量 `process_variable`
- 比例系数 `kp`
- 积分系数 `ki`
- 微分系数 `kd`
- 采样时间 `sampling_time`

该函数内部使用了 `static` 变量来保存上一次的误差和误差积分，以实现增量式计算。函数的输出为控制器的输出信号。

在每次调用该函数时，它会计算当前的误差、误差积分和误差微分，并根据比例、积分和微分系数计算出控制器的输出信号。函数还会更新上一次的误差，以供下一次计算使用。

该函数可以在循环控制系统中使用，用于实现对某个系统的控制。