无法执行赋值，因为左侧的大小为 1×1，右侧的大小为 1×2。 出错 untitled3 (第 26 行) shortestPaths(i,j) = shortestpath(G, i, j);

这个错误提示意味着您正在尝试将一个大小为1x2的向量分配给一个大小为1x1的元素。这通常是由于您的代码中存在类型不匹配或维度不正确的变量导致的。

请检查一下您的代码是否将多个值分配给了一个标量。可能是在shortestpath函数的调用中出现了问题。请确保该函数返回的是一个标量或1x1矩阵，而不是向量。

如果问题仍然存在，请提供更多的代码和错误信息，以便我可以更好地帮助您解决问题。

相关问题

无法执行赋值，因为左侧的大小为 1-by-3，右侧的大小为 3-by-3。 出错 Untitled3 (line 26) obbPts(idx, :) = centerP + (i - 1/2) * dir1 + (j - 1/2) * dir2 + (k - 1/2) * dir3; 这行代码出现了问题，请问如何修改

这个错误提示表明您尝试将一个 3x3 的矩阵赋值给一个 1x3 的向量，因此无法执行赋值操作。为了解决这个问题，您可以尝试将左侧的 obbPts 声明为一个 3x3 的矩阵，或者修改右侧的表达式以产生一个 1x3 的向量。具体地，您可以尝试使用以下代码：

obbPts = zeros(3, 3);  % 声明为 3x3 的矩阵
for i = 1 : 3
    for j = 1 : 3
        for k = 1 : 3
            idx = (i - 1) * 3 + (j - 1) * 3 + k;
            obbPts(i, :) = centerP + (i - 1/2) * dir1 + (j - 1/2) * dir2 + (k - 1/2) * dir3;
        end
    end
end

在这个修改后的代码中，我们将 obbPts 声明为一个 3x3 的矩阵，并且使用 obbPts(i, :) 表示 obbPts 中第 i 行的所有元素，这样可以避免左右两侧的大小不匹配的问题。

程序报错位置: untitled2 (第 14 行) 无法执行赋值，因为左侧的大小为 1×6，右侧的大小为 0×0。 出错 untitled2 (第 14 行) q(i,:) = p560.ikine(traj(:,:,i), 'mask', [1 1 1 1 0 0]);

这个错误提示说明在第 14 行，程序试图将一个大小为 0×0 的矩阵赋值给一个大小为 1×6 的矩阵，导致维度不匹配，从而报错。

这个错误可能是因为 `p560.ikine()` 没有找到可行的解，因此返回的是空矩阵，导致 `q(i,:)` 为空矩阵，从而出现维度不匹配的错误。

你可以在循环中增加判断语句，如果 `p560.ikine()` 返回的是空矩阵，则跳过当前循环，不将空矩阵赋值给 `q(i,:)`。

以下是修改后的代码：

% 定义机器人模型
mdl_puma560;

% 定义初始位姿矩阵和目标位姿矩阵
T0 = transl(1.5, 0, -1.25)*trotx(180);
T1 = transl(-1, -1, -0.75)*trotx(180);

% 在操作空间规划轨迹
traj = ctraj(T0, T1, 100);

% 利用逆向运动学求解函数ikine()，求出关节矩阵q
q = zeros(100, 6);
for i = 1:100
    q_temp = p560.ikine(traj(:,:,i), 'mask', [1 1 1 1 0 0]);
    if isempty(q_temp)
        continue;
    end
    q(i,:) = q_temp;
end

% 绘制各个关节角度随时间变化的曲线
t = linspace(0, 1, 100);
plot(t, q(:,1), t, q(:,2), t, q(:,3), t, q(:,4), t, q(:,5), t, q(:,6));
xlabel('Time');
ylabel('Joint Angle');
legend('q1', 'q2', 'q3', 'q4', 'q5', 'q6');

希望这个修改后的代码能够解决你的问题！