arduino编写pid控制代码

下面是一个简单的Arduino PID控制代码示例：

// PID控制参数
double Kp = 1.0;
double Ki = 0.0;
double Kd = 0.0;
double setpoint = 50.0;  // 目标值

// PID控制变量
double input, output, error;
double integral = 0.0, derivative = 0.0, last_error = 0.0;

// 设置pin口和串口
int inputPin = A0;
int outputPin = 9;
int serialBaudRate = 9600;

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(serialBaudRate);

  // 设置输入输出pin口
  pinMode(inputPin, INPUT);
  pinMode(outputPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 读取传感器的数值
  input = analogRead(inputPin);

  // 计算误差
  error = setpoint - input;

  // 计算积分项
  integral += error;

  // 计算微分项
  derivative = error - last_error;

  // 计算PID输出
  output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

  // 限制输出范围在0-255之间
  if(output > 255) output = 255;
  if(output < 0) output = 0;

  // 输出PID调节结果
  analogWrite(outputPin, output);

  // 输出调试信息
  Serial.print("Input = ");
  Serial.print(input);
  Serial.print(", Output = ");
  Serial.println(output);

  // 更新上一次误差
  last_error = error;

  // 等待一段时间
  delay(10);
}

该代码使用analogRead()函数读取来自模拟传感器的输入，然后计算误差，并使用Kp，Ki和Kd参数计算PID输出。输出被限制在0-255之间，并使用analogWrite()函数写入输出pin口。此外，代码还输出调试信息，以便您可以监视系统的行为。