用keil5写一份 stm32智能车竞赛代码

使用Keil5编写STM32智能车比赛的代码，首先需要了解几个关键步骤：

1. **设置开发环境**：
- 安装Keil MDK for STM32：访问Keil官网下载并安装适用于STM32的版本。
- 配置硬件支持：在项目管理器中添加你的STM32板子，如STM32F407ZGT6。

2. **基础库导入**：
- 包含STM32 HAL库：该库提供了驱动程序的高级接口，包括GPIO、USART、CAN等。
- 如果需要电机控制，可能还需添加FreeRTOS或类似的RTOS库，以及电机控制相关的库函数。

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

3. **初始化硬件**：
- GPIO配置：确定你的GPIO端口将用于输入/输出操作，比如连接到传感器和执行器。
- 串口通信：如果需要与电脑或其他设备通讯，设置串口配置。

HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_PIN_AF1_TIM2); // 示例：TIM2的通道映射到GPIOA
HAL_UART_Init(&huart1);

4. **任务和主循环**：
- 创建控制任务，如轮询传感器数据，处理算法决策，然后控制电机。
- 使用`while (1)`作为主循环，确保程序持续运行。

void controlTask(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        readSensorData();
        processData();
        driveMotors();
    }
}

int main(void)
{
    /* ... */
    TaskHandle_t taskHandle;
    xTaskCreate(controlTask, "ControlTask", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, &taskHandle);

    /* ... */

    while (1) {} // 主循环
}

5. **错误处理和中断**：
- 添加适当的错误检查和异常处理机制，特别是对中断事件的响应。

6. **测试与调试**：
- 编译链接代码，并在实际STM32硬件上运行，通过ST-LINK或仿真器进行调试。

注意：以上代码片段仅作为示例，实际项目可能需要更复杂的传感器处理、路径规划、避障算法等内容。在编写过程中，务必遵循比赛规则和安全原则。