function p = get_path(cameFrom, current) % Returns the path. This function is only called once and therefore % does not need to be extraordinarily efficient inds = find(cameFrom); p = nan(1, length(inds)); p(1) = current; next = 1; while any(current == inds) current = cameFrom(current); next = next + 1; p(next) = current; end p(isnan(p)) = []; end
时间: 2023-12-29 14:02:59 浏览: 19
这段代码实现了 A* 算法中找到最短路径的功能。具体来说,输入参数 cameFrom 是一个 n-by-n 的矩阵,其中第 i 行代表从节点 i 出发时所经过的最优前驱节点,如果节点 i 没有前驱,则 cameFrom(i) = 0。current 是终点节点的编号。函数首先通过 find 函数找到 cameFrom 中所有非零元素所对应的节点编号,然后创建了一个长度为非零元素个数的 NaN 数组 p,其中 p(1) 被赋值为 current,表示路径的起点。接下来,while 循环中的语句不断将当前节点 current 更新为它的前驱节点 cameFrom(current),并将其存入 p(next) 中,直到找到路径的起点为止。最后,将 p 中的 NaN 元素去掉,并返回结果 p。
需要注意的是,在 A* 算法中,每个节点都有一个启发式估价函数 f(n),它等于从起点出发到节点 n 的实际代价 g(n) 加上从节点 n 到终点的估价 h(n)。在这段代码中,没有给出 f(n) 和 h(n) 的具体实现,因此很可能是在别的地方定义并传入了这两个函数。
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function p = get_path(cameFrom, current) % Returns the path. This function is only called once and therefore % does not need to be extraordinarily efficient inds = find(cameFrom); p = nan(1, length(inds)); p(1) = current; next = 1; while any(current == inds) current = cameFrom(current); next = next + 1; p(next) = current; end p(isnan(p)) = []; end逐行解释这段代码
这段代码是一个 MATLAB 函数,输入参数为一个字典 `cameFrom` 和一个节点 `current`,输出参数为一个数组 `p`,表示从起点到终点的最短路径。
下面是逐行解释:
```matlab
function p = get_path(cameFrom, current) % Returns the path. This function is only called once and therefore
```
定义一个函数 `get_path`,输入参数为一个字典 `cameFrom` 和一个节点 `current`,输出参数为一个数组 `p`,表示从起点到终点的最短路径。这个函数只会被调用一次,因此不需要特别高效的实现。
```matlab
inds = find(cameFrom);
```
使用 MATLAB 内置函数 `find` 获取字典 `cameFrom` 中所有非零元素的索引,存储在数组 `inds` 中。
```matlab
p = nan(1, length(inds));
```
使用 MATLAB 内置函数 `nan` 创建一个值全为 NaN 的数组 `p`,长度为 `inds` 数组的长度,用于存储最短路径。
```matlab
p(1) = current;
```
将终点 `current` 存储在数组 `p` 的第一个元素中,表示最短路径的最后一个节点是终点。
```matlab
next = 1;
```
定义变量 `next`,表示要存储到数组 `p` 的下一个节点的位置。
```matlab
while any(current == inds)
```
判断当前节点 `current` 是否在 `inds` 数组中,即当前节点是否有前驱节点,如果有,则继续遍历前驱节点。
```matlab
current = cameFrom(current);
```
将当前节点更新为它的前驱节点。
```matlab
next = next + 1;
```
`next` 变量加 1,表示要存储到数组 `p` 的下一个节点的位置。
```matlab
p(next) = current;
```
将当前节点 `current` 存储在数组 `p` 的 `next` 位置中。
```matlab
end
```
当当前节点 `current` 不在 `inds` 数组中时,说明已经遍历到了起点,退出循环。
```matlab
p(isnan(p)) = [];
```
删除数组 `p` 中的 NaN 值,即删除未被存储节点的部分,得到最短路径数组 `p`。
```matlab
end
```
函数结束。
function p = get_path(cameFrom, current)
这是一个 MATLAB 函数,用于获取 A* 算法中从起点到终点的最短路径。
其中,输入参数 `cameFrom` 是一个字典,记录了每个节点的前驱节点,`current` 是终点节点。
输出参数 `p` 是一个数组,按照顺序记录了从起点到终点的最短路径上的节点。
具体实现过程可以参考以下代码:
```matlab
function p = get_path(cameFrom, current)
p = [];
while isKey(cameFrom, current)
p = [current, p];
current = cameFrom(current);
end
p = [current, p];
end
```
该函数会从终点开始倒序遍历每个节点的前驱节点,直到回溯到起点,将所有经过的节点按顺序存储在数组 `p` 中,并返回最短路径。