arduino ULN2003五线四相步进电机 用小爱同学来控制正反转代码

以下是使用小爱同学控制arduino ULN2003五线四相步进电机正反转的代码：

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial mySerial(10, 11); // RX, TX

const int stepsPerRevolution = 2048;  // 步进电机每转所需的步数
int stepCount = 0;  // 记录当前步数
int dir = 1;  // 步进电机方向，1为正转，-1为反转

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);
  mySerial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (mySerial.available()) {
    char c = mySerial.read();
    if (c == 'f') {  // 收到小爱同学发送的正转指令
      dir = 1;
      stepCount = 0;
    } else if (c == 'r') {  // 收到小爱同学发送的反转指令
      dir = -1;
      stepCount = stepsPerRevolution;
    }
  }
  
  // 控制步进电机正反转
  digitalWrite(8, dir == 1 ? HIGH : LOW);
  
  // 按照方向控制步进电机转动
  if (dir == 1) {
    if (stepCount < stepsPerRevolution) {
      digitalWrite(9, HIGH);
      delayMicroseconds(500);
      digitalWrite(9, LOW);
      delayMicroseconds(500);
      stepCount++;
    }
  } else {
    if (stepCount > 0) {
      digitalWrite(9, HIGH);
      delayMicroseconds(500);
      digitalWrite(9, LOW);
      delayMicroseconds(500);
      stepCount--;
    }
  }
}

在上面的代码中，我们使用了 `SoftwareSerial` 库来创建一个软串口，用于与小爱同学进行通信。我们在 `loop` 函数中不断地检查是否有小爱同学发送的指令，如果收到了正转指令，则将步进电机方向设为正转，步数设为0；如果收到了反转指令，则将步进电机方向设为反转，步数设为2048（因为步进电机每转需要2048步）。

然后，我们在 `loop` 函数中使用 `digitalWrite` 函数控制步进电机的方向，并按照方向控制步进电机转动。在每次控制步进电机转动时，我们使用 `delayMicroseconds` 函数来控制步进电机的转速。

需要注意的是，在上面的代码中，我们将步进电机的控制引脚分别连接到了arduino的8号和9号引脚。如果你的连接方式不同，需要相应地修改代码。