Semantic KITTI数据集都有什么类型

Semantic KITTI数据集包含以下类型的数据：

1. Velodyne点云数据：包含3D点云数据，每个点都包含x、y、z坐标和反射强度信息。

2. 图像数据：包含从Velodyne点云数据生成的RGB图像和深度图像。

3. 标注数据：包含每个点云点的语义标签，例如汽车、行人、建筑等。

4. 坐标变换数据：包含每个点云点的坐标变换矩阵，用于将点云数据转换为车辆坐标系。

5. 其他相关数据：包括校准数据、GPS轨迹、车辆姿态等。