Keil,用hal库考核题简化为 1.实现简单寻迹 2.使用陀螺仪调整小车姿态到设定好的角度

Keil是一家知名的嵌入式开发工具供应商，其IDE常用于μVision等项目中进行Cortex-M系列微控制器如STM32的开发。针对HAL库（Hardware Abstraction Layer，硬件抽象层），这两个考核题可以简化为以下步骤：

1. **实现简单寻迹**：
- 首先，你需要熟悉Keil的Mbed HAL库，它提供了一系列函数来控制电机驱动器，比如`MBED驾车器类`中的`start_tracing()`和`stop_tracing()`方法。
- 定义一组简单的寻迹路径，例如直线、圆弧等，通过设置电机的速度和方向来让小车跟随轨迹运动。
- 编写主函数，初始化HAL库，创建驾车器实例，然后调用对应的方法移动小车。

   void track_following() {
       // 初始化HAL和驾车器
       MotorDriver driver;
       driver.init();
       
       // 设置寻迹模式
       driver.set_mode(TRACING);
       
       // 跟踪轨迹...
       driver.start_tracing(velocity, direction);  // 根据路径调整速度和方向
       delay_ms(some_time);
       driver.stop_tracing();
   }

2. **使用陀螺仪调整小车姿态**：
- 使用Keil的传感器HAL库，集成陀螺仪模块，如L3GD20H或BMI088。
- 初始化陀螺仪并开启数据更新。
- 在每次接收到新的姿态数据后，计算当前小车的姿态与目标角度的偏差，并相应地调整电机转速或方向。

   void adjust_angular_position(float target_angle) {
       Gyroscope gyro;
       gyro.init();
       gyro.enable();

       while (true) {
           float current_angle = gyro.read();  // 获取实时角度
           float angle_diff = target_angle - current_angle;

           if (angle_diff > tolerance) {
               driver.turn_left(angle_diff / sensitivity);  // 正向转动
           } else if (angle_diff < -tolerance) {
               driver.turn_right(-angle_diff / sensitivity);  // 反向转动
           } else {
               break;  // 达到目标角度，停止调整
           }
       }
   }