定义的Mavlink消息与UORB消息关联起来。在./src/modules/mavlink/streams/中新建ANGLE.hpp文件，内容可以照抄./sr

在Mavlink和UORB（Unmanned System Onboard Runtime Bus）这两种通信协议中，如果你想要将自定义的Mavlink消息与UORB消息关联起来，首先需要了解它们各自的结构。

Mavlink是一种轻量级、基于UDP的通信协议，主要用于无人机系统之间的数据交换。它通常用于传递传感器信息、状态更新等数据。

UORB则是Pixhawk飞控平台的一种消息总线，允许各个硬件模块和软件组件之间高效地发布和订阅消息。

要在`./src/modules/mavlink/streams/`目录下创建一个新的名为`ANGLE.hpp`的文件，你需要做的是：

1. **声明消息结构**：在`ANGLE.hpp`中，定义一个新的Mavlink消息结构体，例如，如果角度数据是一个重要的自定义信息，你可以这样写：

#pragma once

#include "mavlink_message.h"
#include "uORB/topics/vehicle_orientation.h"

struct AngleMsg : public mavlink_message_t {
    enum { MSG_ID = MAVLINK_MSG_ID_USER_0 custom_id };

    float roll;
    float pitch;
    float yaw;

    AngleMsg(uint8_t system_id, uint8_t component_id, float roll, float pitch, float yaw)
        : mavlink_message(MSG_ID, system_id, component_id),
          roll(roll), pitch(pitch), yaw(yaw) {}

    void pack(mavlink_message_t* msg) override {
        // Pack the angle values into a Mavlink message.
        ...
    }

    bool unpack(mavlink_message_t* msg) override {
        // Unpack incoming Mavlink message and populate your struct fields.
        ...
    }
};

2. **注册消息**：在`Angle.cpp`或其他适当的源文件中，注册这个新的Mavlink消息，并将其与UORB主题关联，比如添加到`vehicle_orientation` topic：

void register_angle_msg() {
    mavlink_msg_angle_pack(system_id, component_id, &msg, roll, pitch, yaw);
    orb_advertise(ORB_ID(vehicle_orientation), &msg);
}

3. **发布和订阅**：在需要发送和接收这些角度数据的地方，调用上述的`register_angle_msg()`函数，并在UORB客户端程序中订阅`vehicle_orientation` topic来获取这些新定义的消息。