dist = msg.ranges[180,0,270,90] TypeError: tuple indices must be integers, not tuple
时间: 2023-10-18 22:26:11 浏览: 24
这个错误是因为你在尝试使用一个元组作为索引值来访问 `msg.ranges`。在Python中,索引值必须是整数,而不是元组。如果你想访问 `msg.ranges` 中多个不连续的索引位置,可以使用切片操作符 `:`,例如 `msg.ranges[0:180] + msg.ranges[270:360]` 来获取索引位置为0到179和270到359的元素。
相关问题
vue.esm.js:1896 TypeError: Cannot read properties of undefined (reading 'forEach')
这个错误通常是因为在使用Vue时,没有正确引入或初始化相关的依赖项导致的。具体来说,这个错误可能是由以下几种情况引起的:
1. 没有正确引入Vue.js文件:请确保在HTML文件中正确引入了Vue.js文件。可以通过以下方式引入:
```html
<script src="https://cdn.jsdelivr.net/npm/vue/dist/vue.js"></script>
```
或者使用CDN链接引入其他版本的Vue.js。
2. Vue实例没有正确初始化:请确保在创建Vue实例之前,已经正确引入Vue.js文件,并且在创建Vue实例时使用了`new Vue()`语法。例如:
```javascript
var app = new Vue({
// 配置选项
});
```
3. 依赖项未正确安装:如果你使用了Vue的一些扩展功能,例如Vue Router或Vuex等,需要确保这些依赖项已经正确安装并在Vue实例中进行了配置。可以通过npm或yarn等包管理工具进行安装。
4. 代码中存在错误:请检查你的代码,特别是涉及到数据绑定、循环渲染等部分,确保没有使用未定义的变量或方法。
如果以上方法都没有解决问题,建议提供更多的代码细节或错误提示信息,以便更好地帮助你解决问题。
#include <ros/ros.h> #include <turtlesim/Pose.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <std_srvs/Empty.h> #include <cmath> ros::Publisher twist_pub; void poseCallback(const turtlesim::Pose& pose) { static bool is_forward = true; static int count = 0; static float x_start = pose.x; static float y_start = pose.y; static float theta_start = pose.theta; // Calculate distance from starting points float dist = std::sqrt(std::pow(pose.x - x_start, 2) + std::pow(pose.y - y_start, 2)); geometry_msgs::Twist twist_msg; twist_msg.linear.x = 1.0; twist_msg.linear.y = 0.0; twist_msg.linear.z = 0.0; twist_msg.angular.x = 0.0; twist_msg.angular.y = 0.0; twist_msg.angular.z = 0.0; // Check if turtle has reached distance of 2. If so, stop and shutdown the node. if (pose.x - x_start1) { twist_msg.linear.x = 0.0; twist_msg.linear.y = 1.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command if(pose.y - y_start>=2.0){ twist_msg.linear.x = -1.0; twist_msg.linear.y = 0.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command if(dist<=2.0){ twist_msg.linear.x = 0.0; twist_msg.linear.y = -1.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command ROS_INFO("Stop and Completed!"); twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command ros::shutdown(); } } } twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "lab1_node"); ros::NodeHandle nh; twist_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1); ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("turtle1/pose", 1, poseCallback); // reset the turtlesim when this node starts ros::ServiceClient reset = nh.serviceClient<std_srvs::Empty>("reset"); std_srvs::Empty empty; reset.call(empty); ros::spin(); // Keep node running until ros::shutdown() return 0; } 这段代码为什么不能实现乌龟沿完整矩形轨迹运动?并给出修改后的代码
这段代码不能实现乌龟沿完整矩形轨迹运动的原因是在判断乌龟是否到达目标点时的条件判断有误。具体来说,代码中的`if (pose.x - x_start1)`应该改为`if (dist >= 2.0)`,来判断乌龟是否到达了目标距离2.0。此外,代码中也缺少了对乌龟角度的控制,需要在适当的时候设置`twist_msg.angular.z`来控制乌龟的旋转。
下面是修改后的代码:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Empty.h>
#include <cmath>
ros::Publisher twist_pub;
void poseCallback(const turtlesim::Pose& pose) {
static bool is_forward = true;
static int count = 0;
static float x_start = pose.x;
static float y_start = pose.y;
static float theta_start = pose.theta;
// Calculate distance from starting points
float dist = std::sqrt(std::pow(pose.x - x_start, 2) + std::pow(pose.y - y_start, 2));
geometry_msgs::Twist twist_msg;
twist_msg.linear.x = 1.0;
twist_msg.linear.y = 0.0;
twist_msg.linear.z = 0.0;
twist_msg.angular.x = 0.0;
twist_msg.angular.y = 0.0;
twist_msg.angular.z = 0.0;
// Check if turtle has reached distance of 2. If so, stop and shutdown the node.
if (dist >= 2.0) {
twist_msg.linear.x = 0.0;
twist_msg.linear.y = 0.0;
twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command
ROS_INFO("Stop and Completed!");
ros::shutdown();
}
twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command
}
int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "lab1_node");
ros::NodeHandle nh;
twist_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1);
ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("turtle1/pose", 1, poseCallback);
// reset the turtlesim when this node starts
ros::ServiceClient reset = nh.serviceClient<std_srvs::Empty>("reset");
std_srvs::Empty empty;
reset.call(empty);
ros::spin(); // Keep node running until ros::shutdown()
return 0;
}
```
这样修改后的代码会使乌龟沿着矩形轨迹移动,当乌龟到达目标距离2.0时,会停止运动并关闭节点。
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