stm32迷宫小车中断捕获函数

在 STM32 迷宫小车中，使用中断捕获函数可以实现对编码器的计数和速度测量。以下是一个简单的中断捕获函数的示例：

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim == &htim2) // 判断是哪个定时器的中断
    {
        if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1) // 判断是哪个通道的中断
        {
            // 处理编码器计数
        }
        else if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)
        {
            // 处理编码器计数
        }
    }
}

在上面的代码中，我们使用了 STM32 的 HAL 库，通过 `HAL_TIM_IC_CaptureCallback` 函数来处理中断回调。首先，我们通过判断 `htim` 参数来确定是哪个定时器触发了中断，然后再判断是哪个通道触发了中断。最后，我们可以在中断处理函数中处理编码器计数和速度测量等操作。需要注意的是，具体的编码器计数和速度测量方法可以根据实际情况进行调整。