AT89C52小车 循迹代码

以下是AT89C52微控制器循迹小车的代码示例：

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

sbit leftSensor=P1^0;   //左传感器
sbit rightSensor=P1^1;  //右传感器
sbit leftMotor=P2^0;    //左电机
sbit rightMotor=P2^1;   //右电机

void delay(unsigned int xms) //延时函数
{
    unsigned int i,j;
    for(i=xms;i>0;i--)
        for(j=112;j>0;j--);
}

void main()
{
    while(1)
    {
        if(leftSensor==1 && rightSensor==0)  //左侧传感器在黑线上
        {
            leftMotor=1;
            rightMotor=0;
        }
        else if(leftSensor==0 && rightSensor==1) //右侧传感器在黑线上
        {
            leftMotor=0;
            rightMotor=1;
        }
        else if(leftSensor==0 && rightSensor==0) //两个传感器都在黑线上
        {
            leftMotor=0;
            rightMotor=0;
            delay(200); //延时一段时间，让小车继续前进
        }
        else  //两个传感器都不在黑线上
        {
            leftMotor=1;
            rightMotor=1;
        }
    }
}

以上代码是一个简单的循迹程序，根据左右两个传感器检测到的黑线情况，控制小车左右轮的运动方向，实现循迹功能。在代码中，使用了延时函数来控制小车在两个传感器都在黑线上时，先停顿一段时间再继续前进，以避免小车过快跨越黑线。