ros2 jazzy 版本的urdf_launch安装指令是什么

在ROS 2（Robot Operating System version 2）中，`jazzy`通常是指Jazzy Markdown文档生成工具，它用于美化ROS包的README文件。而`urdf_launch`是一个用于加载URDF（Unified Robot Description Format）模型并启动相关服务的launch文件。

如果你想要安装`urdf_launch`并准备使用Jazzy来生成文档，首先需要确保你已经在你的ROS Noetic或Eloquent workspace中安装了`ros2 launch`和相关的依赖。然后，你可以按照以下步骤操作：

1. 安装`urdfdom`和`rviz2`等必要的基础库，这通常是通过`ros2`命令行工具完成的：

   ros2 package update
   ros2 install urdfdom
   ros2 install rviz2

2. 安装`urdf_launch`：

   ros2 galactic install urdf_launch

或者如果你使用的是其他版本，替换为相应的`ros2 distro`名称。

3. 配置`ament_cmake`，这是Ament build system的一部分，用于管理文档生成：

   mkdir -p src
   cd src
   git clone https://github.com/ros-controls/ros_controllers.git

4. 进入`ros_controllers`源码目录，并运行`ament build`来构建包，同时启用Jazzy支持：

   colcon build --cmake-args -DCMAKE_CXX_STANDARD=17 -DBUILD_TESTING=OFF -DWITH_JAZZY=YES

5. 最后，你可以使用`ament doc html`来生成HTML文档：

   ament doc html

注意，上述步骤假设你已经设置了ROS的工作空间，并且你的系统支持所有这些组件。如果遇到问题，可以查阅ROS官方文档或相关仓库的GitHub页面寻求帮助。