51单片机智能小车巡迹

以下是51单片机智能小车巡迹的步骤和代码示例：

1. 确定小车的巡迹路线和黑线位置，将红外循迹模块安装在小车底部，接线如下：

- VCC -> 单片机+5V
- GND -> 单片机GND
- IN1 -> P1.0
- IN2 -> P1.1
- IN3 -> P1.2
- IN4 -> P1.3

2. 编写程序，读取红外循迹模块的信号，根据信号控制小车的运动方向。代码示例：

   #include <reg52.h>

   sbit IN1 = P1^0;
   sbit IN2 = P1^1;
   sbit IN3 = P1^2;
   sbit IN4 = P1^3;

   void main()
   {
       while(1)
       {
           if(IN1==0 && IN2==0 && IN3==0 && IN4==0) // 四路均检测到黑线
           {
               // 停止
               IN1 = 0;               IN2 = 0;
               IN3 = 0;
               IN4 = 0;           }
           else if(IN1==0 && IN2==0 && IN3==1 && IN4==0) // 左侧检测到黑线
           {
               // 左转
               IN1 = 0;
               IN2 = 1;
               IN3 = 0;
               IN4 = 0;
           }
           else if(IN1==0 && IN2==1 && IN3==0 && IN4==0) // 左前检测到黑线
           {
               // 左转
               IN1 = 0;
               IN2 = 1;
               IN3 = 0;
               IN4 = 0;
           }
           else if(IN1==0 && IN2==1 && IN3==1 && IN4==0) // 前方检测到黑线
           {
               // 直行
               IN1 = 0;
               IN2 = 1;
               IN3 = 1;
               IN4 = 0;
           }
           else if(IN1==0 && IN2==0 && IN3==1 && IN4==1) // 右前检测到黑线
           {
               // 右转
               IN1 = 0;
               IN2 = 0;
               IN3 = 1;
               IN4 = 0;
           }
           else if(IN1==1 && IN2==0 && IN3==0 && IN4==0) // 右侧检测到黑线
           {
               // 右转
               IN1 = 1;
               IN2 = 0;
               IN3 = 0;
               IN4 = 0;
           }
           else if(IN1==1 && IN2==0 && IN3==0 && IN4==1) // 后方检测到黑线
           {
               // 后退
               IN1 = 1;
               IN2 = 0;
               IN3 = 0;
               IN4 = 1;
           }
           else // 未检测到黑线
           {
               // 直行
               IN1 = 0;
               IN2 = 1;
               IN3 = 1;
               IN4 = 0;
           }
       }
   }

3. 将程序下载到单片机中，连接电池，启动小车，即可实现巡迹功能。