编写基于51单片机实现小车循迹的代码

循迹小车是一种基于光电传感技术的智能小车，能够根据路面上的黑线自动行驶。下面是基于51单片机实现小车循迹的代码：

#include <reg51.h>

sbit IN1 = P2^0;   // 左电机正转
sbit IN2 = P2^1;   // 左电机反转
sbit IN3 = P2^2;   // 右电机正转
sbit IN4 = P2^3;   // 右电机反转

sbit LDR1 = P1^0;  // 左光电传感器
sbit LDR2 = P1^1;  // 右光电传感器

void delay(unsigned int time)  // 延时函数
{
    unsigned int i, j;
    for(i=0; i<time; i++)
        for(j=0; j<1275; j++);
}

void forward()  // 小车前进
{
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}

void backward()  // 小车后退
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

void left()  // 小车左转
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}

void right()  // 小车右转
{
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

void stop()  // 小车停止
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 0;
}

void main()
{
    while(1)
    {
        if(LDR1==0 && LDR2==0)  // 左右都在黑线上
            forward();
        else if(LDR1==0 && LDR2==1)  // 左在黑线上，右不在
            right();
        else if(LDR1==1 && LDR2==0)  // 右在黑线上，左不在
            left();
        else if(LDR1==1 && LDR2==1)  // 左右都不在黑线上
            stop();
        delay(10);  // 延时10毫秒
    }
}

以上代码实现了基本的小车循迹功能，通过光电传感器检测路面上的黑线，根据传感器的信号控制小车的运动方向。该代码中使用了一个简单的延时函数，但在实际应用中建议使用定时器中断来实现精确的延时。此外，该代码中的电机控制和光电传感器引脚的定义需要根据具体硬件进行修改。