C51单片机四路循迹小车代码

以下是一个简单的C51单片机四路循迹小车的代码示例：

#include <reg51.h>

sbit sensor1 = P1^0;  // 第一路传感器连接到P1.0引脚
sbit sensor2 = P1^1;  // 第二路传感器连接到P1.1引脚
sbit sensor3 = P1^2;  // 第三路传感器连接到P1.2引脚
sbit sensor4 = P1^3;  // 第四路传感器连接到P1.3引脚

sbit motorA1 = P2^0;  // A电机正转引脚连接到P2.0引脚
sbit motorA2 = P2^1;  // A电机反转引脚连接到P2.1引脚
sbit motorB1 = P2^2;  // B电机正转引脚连接到P2.2引脚
sbit motorB2 = P2^3;  // B电机反转引脚连接到P2.3引脚

void delay(unsigned int ms) {
    unsigned int i, j;
    for(i = 0; i < ms; i++)
        for(j = 0; j < 120; j++);
}

void forward() {
    motorA1 = 1;
    motorA2 = 0;
    motorB1 = 1;
    motorB2 = 0;
}

void backward() {
    motorA1 = 0;
    motorA2 = 1;
    motorB1 = 0;
    motorB2 = 1;
}

void stop() {
    motorA1 = 0;
    motorA2 = 0;
    motorB1 = 0;
    motorB2 = 0;
}

void main() {
    while(1) {
        if(sensor1 && sensor2 && sensor3 && sensor4) {
            forward();
        } else if(!sensor1 && sensor2 && sensor3 && sensor4) {
            // 只检测到第一路传感器，需要向左转
            // 在这里编写向左转的代码
        } else if(sensor1 && !sensor2 && sensor3 && sensor4) {
            // 只检测到第二路传感器，需要稍微向左转
            // 在这里编写稍微向左转的代码
        } else if(sensor1 && sensor2 && !sensor3 && sensor4) {
            // 只检测到第三路传感器，需要稍微向右转
            // 在这里编写稍微向右转的代码
        } else if(sensor1 && sensor2 && sensor3 && !sensor4) {
            // 只检测到第四路传感器，需要向右转
            // 在这里编写向右转的代码
        } else {
            stop();
        }
        
        delay(10);  // 延时10毫秒
    }
}

请注意，此代码示例仅包含基本的循迹逻辑和电机控制。你可能需要根据你使用的具体硬件和循迹传感器来进行适当的调整和修改。

希望这能帮助到你！如果你有其他问题，请随时提问。