C51单片机的智能循迹越障小车代码

循迹越障小车代码如下，仅供参考：

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit ena=P1^2;
sbit enb=P1^3;
sbit in1=P1^4;
sbit in2=P1^5;
sbit in3=P1^6;
sbit in4=P1^7;

sbit ir1=P3^0;
sbit ir2=P3^1;
sbit ir3=P3^2;
sbit ir4=P3^3;
sbit ir5=P3^4;
sbit ir6=P3^5;
sbit ir7=P3^6;
sbit ir8=P3^7;

uchar ir_value=0;//用于存储红外值
uchar left_speed=0,right_speed=0;//左右电机速度

//延时函数
void Delayms(uint xms)
{
    uint i,j;
    for(i=xms;i>0;i--)
        for(j=110;j>0;j--);
}

//电机控制函数
void MotorControl(uchar left_speed,uchar right_speed)
{
    ena=1;
    enb=1;
    in1=1;
    in2=0;
    in3=1;
    in4=0;
    P0=left_speed;//控制左电机速度
    P2=right_speed;//控制右电机速度
}

//红外传感器读取函数
void ReadIrValue()
{
    ir_value=0;
    if(ir1==0) ir_value|=0x01;
    if(ir2==0) ir_value|=0x02;
    if(ir3==0) ir_value|=0x04;
    if(ir4==0) ir_value|=0x08;
    if(ir5==0) ir_value|=0x10;
    if(ir6==0) ir_value|=0x20;
    if(ir7==0) ir_value|=0x40;
    if(ir8==0) ir_value|=0x80;
}

//循迹函数
void RunOnTrack()
{
    ReadIrValue();//读取红外值
    switch(ir_value)
    {
        case 0x01: left_speed=80,right_speed=120;break;//左偏，右转
        case 0x02: left_speed=100,right_speed=120;break;
        case 0x04: left_speed=120,right_speed=120;break;
        case 0x08: left_speed=120,right_speed=100;break;
        case 0x10: left_speed=120,right_speed=80;break;//右偏，左转
        default: left_speed=120,right_speed=120;break;//直行
    }
    MotorControl(left_speed,right_speed);//控制电机
}

//越障函数
void RunOverObstacle()
{
    if(ir_value==0x04)//前方有障碍物
    {
        left_speed=60,right_speed=60;//减速
        MotorControl(left_speed,right_speed);//控制电机
        Delayms(1000);//等待1秒
        left_speed=120,right_speed=120;//恢复速度
        MotorControl(left_speed,right_speed);//控制电机
    }
}

//主函数
void main()
{
    while(1)
    {
        RunOnTrack();//循迹
        RunOverObstacle();//越障
        Delayms(50);//延时50ms
    }
}

这段代码实现了循迹越障小车的基本功能，包括红外传感器读取、循迹控制、越障控制等。在实际的应用中，可以根据具体需求进行调整和优化。