C51单片机智能小车的红外避障与循迹程序

好的，以下是C51单片机智能小车的红外避障与循迹程序的示例代码：

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit IN1 = P1^0;
sbit IN2 = P1^1;
sbit IN3 = P1^2;
sbit IN4 = P1^3;
sbit IR1 = P3^2;
sbit IR2 = P3^3;
sbit IR3 = P3^4;
sbit IR4 = P3^5;

void delay(uint x){
    while(x--);
}

void main(){
    while(1){
        if(IR1 == 0 && IR2 == 0 && IR3 == 0 && IR4 == 0){  //四路红外均检测到障碍物
            IN1 = 0; IN2 = 0; IN3 = 0; IN4 = 0;  //小车停止
            delay(1000);  //延时1秒
            IN1 = 1; IN2 = 0; IN3 = 0; IN4 = 1;  //小车后退
            delay(1000);  //延时1秒
            IN1 = 1; IN2 = 0; IN3 = 1; IN4 = 0;  //小车左转
            delay(1000);  //延时1秒
        }
        else if(IR1 == 1 && IR2 == 0 && IR3 == 0 && IR4 == 1){  //直线行驶
            IN1 = 1; IN2 = 0; IN3 = 1; IN4 = 0;  //小车前进
        }
        else if(IR1 == 0 && IR2 == 0 && IR3 == 1 && IR4 == 1){  //向左偏离
            IN1 = 1; IN2 = 0; IN3 = 0; IN4 = 1;  //小车右转
        }
        else if(IR1 == 1 && IR2 == 1 && IR3 == 0 && IR4 == 0){  //向右偏离
            IN1 = 0; IN2 = 1; IN3 = 1; IN4 = 0;  //小车左转
        }
        else{  //其他情况
            IN1 = 0; IN2 = 0; IN3 = 0; IN4 = 0;  //小车停止
        }
    }
}

以上代码实现了小车的红外避障和循迹功能。其中，小车通过四路红外线传感器检测障碍物，如果检测到，则停止行驶并后退、左转等避障动作；如果没有检测到障碍物，则根据红外线的反射情况判断小车的行驶方向，以进行自动循迹。

请注意，以上代码仅供参考，实际应用时需要根据硬件电路和传感器的特性进行相应的调整。