c51单片机循迹小车代码

以下是基于C51单片机的循迹小车代码示例：

#include <reg52.h>

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit Lmotor1 = P2^2;
sbit Lmotor2 = P2^3;
sbit Rmotor1 = P2^4;
sbit Rmotor2 = P2^5;

sbit left = P3^0;
sbit mid = P3^1;
sbit right = P3^2;

void delay(uint i)
{
    while(i--);
}

void forward()
{
    Lmotor1 = 1;
    Lmotor2 = 0;
    Rmotor1 = 1;
    Rmotor2 = 0;
}

void left_turn()
{
    Lmotor1 = 0;
    Lmotor2 = 0;
    Rmotor1 = 1;
    Rmotor2 = 0;
}

void right_turn()
{
    Lmotor1 = 1;
    Lmotor2 = 0;
    Rmotor1 = 0;
    Rmotor2 = 0;
}

void main()
{
    while(1)
    {
        if(left == 0 && mid == 1 && right == 0)   // 左偏
        {
            left_turn();
        }
        else if(left == 1 && mid == 1 && right == 0)   // 直行
        {
            forward();
        }
        else if(left == 0 && mid == 1 && right == 1)   // 右偏
        {
            right_turn();
        }
        else if(left == 1 && mid == 0 && right == 1)   // 直行
        {
            forward();
        }
        else   // 停止
        {
            Lmotor1 = 0;
            Lmotor2 = 0;
            Rmotor1 = 0;
            Rmotor2 = 0;
        }
    }
}

这是一个基本的循迹小车代码示例，根据三个红外线传感器的反射情况，来控制小车的运动方向。其中，`forward()`表示小车前进，`left_turn()`表示小车左转，`right_turn()`表示小车右转，`delay(uint i)`函数用于延时。在`main()`函数中，通过不断检测红外线传感器的反射情况，来控制小车的运动方向。