请用C++写一个SLAM中IMU预积分算法

IMU 预积分算法是指通过 IMU 传感器的预测数据，在 SLAM 系统中对位姿和速度的估算。下面是一份 C 语言代码的示例实现：

#include <math.h>

// IMU 预积分结构体
typedef struct ImuPreintegration {
  double dt; // 采样间隔
  double dx, dy, dz; // 位移增量
  double roll, pitch, yaw; // 欧拉角增量
  double bgx, bgy, bgz; // 陀螺仪偏移
  double ba; // 加速度偏移
} ImuPreintegration;

// 初始化 IMU 预积分结构体
ImuPreintegration *imuPreintegrationInit() {
  ImuPreintegration *imu = (ImuPreintegration *)malloc(sizeof(ImuPreintegration));
  imu->dt = 0;
  imu->dx = imu->dy = imu->dz = 0;
  imu->roll = imu->pitch = imu->yaw = 0;
  imu->bgx = imu->bgy = imu->bgz = 0;
  imu->ba = 0;
  return imu;
}

// 预积分过程
void imuPreintegration(ImuPreintegration *imu, double dt, double gx, double gy, double gz, double ax, double ay, double az) {
  imu->dt += dt;
  imu->dx += imu->dt * ax;
  imu->dy += imu->dt * ay;
  imu->dz += imu->dt * az;
  double droll = gx * dt, dpitch = gy * dt, dyaw = gz * dt;
  imu->roll += droll;
  imu->pitch += dpitch;
  imu->yaw += dyaw;
}

// 释放 IMU 预积分结构体
void imuPreintegrationFree(ImuPreintegration *imu) {
  free(imu);
}

该代码只是 IMU 预积分算法的简单实现，具体实现方式可能会因需求和系统的不同而有所变化。