float Velocity(float encoder) { static float Encoder, Encoder_Integral; float Velocity_PWM, Encoder_Least; Encoder_Least = encoder; //速度滤波 Encoder *= 0.7; //一阶低通滤波器 Encoder += Encoder_Least*0.3; //一阶低通滤波器 Encoder_Integral += Encoder; //积分出位移 if(Encoder_Integral > +200) Encoder_Integral = +200; //积分限幅 if(Encoder_Integral < -200) Encoder_Integral = -200; //积分限幅 Velocity_PWM = KP * Encoder + KI/100 * Encoder_Integral;//获取最终数值 return Velocity_PWM; }
时间: 2024-02-14 11:31:24 浏览: 22
这段代码是一个计算速度的函数。它使用一个编码器的值作为输入,并返回计算得到的速度值。
以下是代码的解释:
- 静态变量 `Encoder` 和 `Encoder_Integral` 用于在函数调用之间保持状态。
- `Encoder_Least` 是输入的编码器值,用于进行速度滤波。
- `Encoder` 变量通过一阶低通滤波器进行更新,以平滑输入值。
- `Encoder_Integral` 是用于积分计算位移的变量。
- 如果 `Encoder_Integral` 超过 +200 或小于 -200,会进行积分限幅。
- `Velocity_PWM` 是根据编码器和编码器积分值计算得到的最终速度值,使用了一些系数 KP 和 KI。
请注意,代码中未提供 KP 和 KI 的具体值,您需要根据实际需求设置这些系数。
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/*************************************************************************** 函数功能:电机的闭环控制 入口参数:电机的编码器值 返回值 :电机的PWM ***************************************************************************/ int Velocity_A(int encoderA) { static float velocity,Encoder_Least,Encoder_bias; static float Encoder_Integral; //================速度PI控制器=====================// Encoder_Least =200-encoderA; //获取最新速度偏差=目标速度-测量速度 Encoder_bias *= 0.84; //一阶低通滤波器 Encoder_bias += Encoder_Least*0.16; //一阶低通滤波器,减缓速度变化 Encoder_Integral +=Encoder_bias; //积分出位移 积分时间:10ms if(Encoder_Integral>380000) Encoder_Integral=380000; //积分限幅 if(Encoder_Integral<-380000) Encoder_Integral=-380000; //积分限幅 velocity=Encoder_bias*20+Encoder_Integral*0.5; //速度控制 return velocity; }
这是一个用于电机闭环控制的函数。函数的入口参数是电机的编码器值,函数将根据编码器值计算出电机的PWM值,并作为返回值。函数内部使用了速度PI控制器来实现闭环控制。
函数首先定义了一些静态变量,包括velocity(速度)、Encoder_Least(速度偏差)、Encoder_bias(低通滤波后的速度偏差)和Encoder_Integral(速度偏差的积分)。
接下来,函数使用速度PI控制器的算法进行计算。首先获取最新的速度偏差,即目标速度减去测量速度。然后通过一阶低通滤波器对速度偏差进行平滑处理,减缓速度变化。接着将平滑后的速度偏差累积到积分器中,并对积分器进行限幅处理,避免积分器过大或过小。
最后,根据速度偏差和积分项的加权求和,得到电机的PWM值,即控制电机转动的信号。函数将该PWM值作为返回值。
请注意,该函数中使用的一些参数和权重是固定的,您可能需要根据具体情况进行调整和优化。
Movement=Target_Velocity/Flag_velocity;
这是一个简单的移动速度计算公式,其中包含目标速度和旗标速度的比率。
- `Target_Velocity` 是目标速度,表示希望平衡车达到的速度。
- `Flag_velocity` 是旗标速度,表示平衡车当前的速度。
移动的计算公式可以根据具体的场景和需求进行调整和优化,但一般来说,可以通过设定一个目标速度,并将其与当前速度进行对比来确定平衡车的移动方向和速度。
例如,当目标速度大于旗标速度时,可以增加电机转速以加快平衡车的前进速度;当目标速度小于旗标速度时,可以减小电机转速以减慢或停止平衡车的运动。
需要注意的是,实际的平衡车控制系统通常会涉及更复杂的算法和传感器,以实现更精确和稳定的控制。这里提供的公式只是一个简单的示例,实际应用中需要根据具体情况进行调整和优化。