mpu6050检测摔倒

### 使用 MPU6050 传感器进行摔倒检测

#### 获取加速度和角速度数据
为了实现摔倒检测功能，首先需要通过 I2C 接口连接并初始化 MPU6050 传感器。接着，读取加速度计和陀螺仪的数据，这可以通过调用特定函数完成：

int aacx, aacy, aacz;
MPU_Get_Accelerometer(&aacx, &aacy, &aacz);  // 得到加速度传感器数据[^1]

#### 数据预处理
由于原始数据可能含有噪声，在进一步分析之前应先对其进行平滑化处理。可以采用简单的移动平均滤波器或其他更复杂的数字滤波方法。

#### 定义阈值条件
设定合理的阈值来判断是否发生了摔倒事件非常重要。通常情况下，当人体处于正常站立状态时，Z轴方向上的重力分量接近于标准重力加速度 g (9.8 m/s²)，而在发生突然的俯冲动作（即摔倒）瞬间，这个数值会急剧减小甚至变为负值。因此，可以选择 Z 轴加速度作为主要判据之一，并设置相应的上下限阈值。

另外还可以考虑加入其他辅助指标如 X 和 Y 方向的速度变化率等综合评估。

#### 判断逻辑
一旦满足上述定义好的触发条件，则认为可能发生了一次潜在的摔跤行为；此时可启动一段较短时间窗口内的持续监控机制——如果在此期间内再次观测到了类似的异常情况，则正式确认为一次有效的摔倒记录，并发出警报通知相关人员采取相应措施。

以下是简化版 C++ 风格伪代码示例：

#define THRESHOLD_Z_AXIS_ACCELERATION -7.0f    // 设置z轴加速度阈值
bool isFallDetected(float zAccel){
    return zAccel < THRESHOLD_Z_AXIS_ACCELERATION;  
}

void loop(){
    float accelX, accelY, accelZ;

    readMpuData(accelX, accelY, accelZ);
    
    if(isFallDetected(accelZ)){
        Serial.println("FALL DETECTED!");
        triggerAlarm();
    }
}