以2-dof平面连杆机器人为例，在Adams下建立2连杆机构，并进行仿真，完成Adams_Matlab联合仿真的基本设置。

建立2-dof平面连杆机器人的仿真模型，并进行Adams_Matlab联合仿真的基本设置步骤如下：

1. 在Adams中创建机构模型：
a. 选择刚体工具箱中的“刚体”命令，创建两个刚体对象，并将它们命名为“link1”和“link2”。
b. 使用“旋转连接器”命令将这两个刚体对象连接起来，形成一个2连杆机构。
c. 在连接器属性对话框中设置连接器类型为“旋转连接器”，并将连接点设置在每个刚体的旋转中心处。
d. 将所有的刚体和连接器对象保存为一个机构模型。

2. 完成机器人仿真模型的建立：
a. 在机构模型中添加质量、惯性矩、重心等属性，以及各个连接器的驱动力和阻尼力等属性。
b. 设置初始状态，包括每个刚体的初始位置、角度和速度等。

3. 进行Adams仿真：
a. 在Adams中加载机构模型，并进行仿真分析。
b. 按需设置仿真参数，包括仿真时间、时间步长、求解器类型等。
c. 进行仿真并记录仿真结果。

4. 进行Adams_Matlab联合仿真：
a. 在Adams中启用版本控制，并将仿真结果保存为一个数据文件。
b. 在Matlab中编写脚本，加载机构模型和仿真数据文件，并进行相关计算和分析。
c. 将Matlab计算结果反馈到Adams中，可以通过Adams的后处理工具进行可视化和分析。

以上是建立2-dof平面连杆机器人仿真模型，并进行Adams_Matlab联合仿真的基本步骤。需要注意的是，在实际应用中可能还需要进行更多的设置和调整，以满足具体的仿真需求。