以2-dof平面连杆机器人为例,在Adams下建立2连杆机构,并进行仿真,完成Adams_Matlab联合仿真的基本设置。

时间: 2024-04-01 07:30:45 浏览: 27
建立2-dof平面连杆机器人的仿真模型,并进行Adams_Matlab联合仿真的基本设置步骤如下: 1. 在Adams中创建机构模型: a. 选择刚体工具箱中的“刚体”命令,创建两个刚体对象,并将它们命名为“link1”和“link2”。 b. 使用“旋转连接器”命令将这两个刚体对象连接起来,形成一个2连杆机构。 c. 在连接器属性对话框中设置连接器类型为“旋转连接器”,并将连接点设置在每个刚体的旋转中心处。 d. 将所有的刚体和连接器对象保存为一个机构模型。 2. 完成机器人仿真模型的建立: a. 在机构模型中添加质量、惯性矩、重心等属性,以及各个连接器的驱动力和阻尼力等属性。 b. 设置初始状态,包括每个刚体的初始位置、角度和速度等。 3. 进行Adams仿真: a. 在Adams中加载机构模型,并进行仿真分析。 b. 按需设置仿真参数,包括仿真时间、时间步长、求解器类型等。 c. 进行仿真并记录仿真结果。 4. 进行Adams_Matlab联合仿真: a. 在Adams中启用版本控制,并将仿真结果保存为一个数据文件。 b. 在Matlab中编写脚本,加载机构模型和仿真数据文件,并进行相关计算和分析。 c. 将Matlab计算结果反馈到Adams中,可以通过Adams的后处理工具进行可视化和分析。 以上是建立2-dof平面连杆机器人仿真模型,并进行Adams_Matlab联合仿真的基本步骤。需要注意的是,在实际应用中可能还需要进行更多的设置和调整,以满足具体的仿真需求。
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