matlab机器人工具箱sdh建模实例
时间: 2023-08-07 10:06:50 浏览: 65
以下是一个简单的使用Matlab机器人工具箱建立SDH模型的示例代码:
```matlab
%% 定义DH参数
L1 = 0.2; % 关节1的长度
L2 = 0.1; % 关节2的长度
L3 = 0.15; % 关节3的长度
L4 = 0.1; % 关节4的长度
L5 = 0.12; % 关节5的长度
L6 = 0.08; % 关节6的长度
theta1 = 0; % 关节1的角度
theta2 = 0; % 关节2的角度
theta3 = 0; % 关节3的角度
theta4 = 0; % 关节4的角度
theta5 = 0; % 关节5的角度
theta6 = 0; % 关节6的角度
d1 = 0.3; % 关节1的偏移量
d2 = 0.2; % 关节2的偏移量
d3 = 0.25; % 关节3的偏移量
d4 = 0.1; % 关节4的偏移量
d5 = 0.15; % 关节5的偏移量
d6 = 0.05; % 关节6的偏移量
%% 使用DH函数创建机器人模型
L(1) = DH(0, pi/2, d1, theta1);
L(2) = DH(L2, 0, 0, theta2);
L(3) = DH(L3, 0, 0, theta3);
L(4) = DH(0, pi/2, d4, theta4);
L(5) = DH(0, -pi/2, d5, theta5);
L(6) = DH(0, 0, d6, theta6);
%% 转换为可视化的机器人对象
robot = SerialLink(L, 'name', 'SDH机器人');
%% 显示机器人模型
robot.plot([0 0 0 0 0 0]);
```
在上述代码中,首先定义了机器人的DH参数,然后使用`DH`函数创建每个关节的DH参数对象,最后使用`SerialLink`函数将整个机器人模型转换为可视化的机器人对象。最后,调用`plot`函数显示机器人模型。
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