PUMA机器人的标定 手眼标定法代码

以下是手眼标定法的MATLAB代码，其中手眼标定算法使用了`calibrateHandEye`函数：

% 采集机器人和相机的数据，计算机器人末端执行器的位姿和相机的视角变换矩阵
% robotPoses: 机器人的位姿，Nx4x4矩阵，N为位姿数量
% cameraPoses: 相机的位姿，Nx4x4矩阵，N为位姿数量
% robotBase: 机器人末端执行器在基坐标系下的位姿，4x4矩阵
% cameraBase: 相机在基坐标系下的位姿，4x4矩阵
% robotEndEffector: 机器人末端执行器在末端执行器坐标系下的位姿，4x4矩阵
% cameraOptical: 相机在相机坐标系下的位姿，4x4矩阵

% 将机器人末端执行器和相机之间的位姿数组转换为相对位姿数组
% robotPosesRel: 机器人末端执行器之间的相对位姿，(N-1)x4x4矩阵
% cameraPosesRel: 相机之间的相对位姿，(N-1)x4x4矩阵
robotPosesRel = zeros(size(robotPoses));
cameraPosesRel = zeros(size(cameraPoses));
for i = 2:size(robotPoses, 1)
    robotPosesRel(i-1,:,:) = robotPoses(i,:,:)\robotPoses(i-1,:,:);
    cameraPosesRel(i-1,:,:) = cameraPoses(i,:,:)\cameraPoses(i-1,:,:);
end

% 手眼标定
% A: 机器人末端执行器之间的相对位姿，(N-1)x6矩阵，N为位姿数量
% B: 相机之间的相对位姿，(N-1)x6矩阵，N为位姿数量
% robotEndEffector: 机器人末端执行器在末端执行器坐标系下的位姿，4x4矩阵
% cameraOptical: 相机在相机坐标系下的位姿，4x4矩阵
[A, B] = handeye(robotPosesRel, cameraPosesRel, robotEndEffector, cameraOptical);

% 使用calibrateHandEye函数计算机器人末端执行器和相机之间的变换关系
% robotBaseToCameraOptical: 机器人末端执行器和相机之间的变换关系，4x4矩阵
% d: 机器人末端执行器和相机之间的距离，标量
[robotBaseToCameraOptical, d] = calibrateHandEye(A, B);

需要注意的是，`handeye`函数的输入参数`robotPosesRel`和`cameraPosesRel`是机器人末端执行器和相机之间的相对位姿数组，因此需要先将机器人末端执行器和相机之间的位姿数组转换为相对位姿数组。此外，`calibrateHandEye`函数的输出参数`robotBaseToCameraOptical`是机器人末端执行器和相机之间的变换关系，即机器人末端执行器坐标系到相机坐标系的变换矩阵，需要根据具体的应用进行相应的转换。