机器人 手眼标定 tcp

机器人手眼标定（Hand-Eye Calibration）是指通过对机器人手部和摄像头等传感器的相对位置关系进行测量和校准，以实现机器人对目标物体的准确感知和操作。

TCP（Tool Center Point）是指机器人末端执行器（比如夹具、工具等）的中心点，也可以理解为机器人末端执行器的参考点。

机器人手眼标定是将机器人末端执行器和视觉传感器（摄像头）的坐标系统进行转换，以便能够在机器人操作中准确地感知和处理环境中的目标物体。这种标定通常需要使用特殊的校准板或标定物体，并通过计算机视觉算法来完成。

在进行手眼标定时，首先需要安装校准板或标定物体，并设置摄像头以固定角度和位置拍摄物体。然后，机器人末端执行器会以不同的姿态移动并触摸校准物体，从而获得不同的视觉数据。利用这些数据，可以计算出机器人末端执行器和摄像头之间的相对位置关系。

通过手眼标定，机器人可以准确地计算出目标物体在世界坐标系中的位置和姿态信息，进而进行精确的抓取、装配、检测等操作。

总之，机器人手眼标定是一项重要的技术，它能够保证机器人在感知和操作过程中的准确性和稳定性，为机器人应用提供更高的效率和可靠性。