手眼标定halcon代码

Halcon中手眼标定的代码如下：

1.读取机器人末端的TCP坐标系和物体坐标系之间的变换矩阵：

read_pose("robot_tcp_pose", RobotTCPose)
read_pose("object_pose", ObjectPose)
read_cam_par("camera_parameters", CameraParams)

2.读取物体在相机坐标系下的姿态：

read_pose("object_pose", ObjectPose)

3.标定物体和机器人末端：

find_pose("calib_object_pose", ObjectModel3DID, CamParam, [], [], RobotTCPose, ObjectPose, Pose)

4.输出机器人末端坐标系和物体坐标系之间的变换矩阵：

pose_to_hom_mat3d(Pose, HomMat3D)
write_pose("calib_robot_tcp_pose", HomMat3D)