g2o库如何链接到项目进行cmake编译调用

G2O（General Graph Optimization Library）是一个用于处理大规模优化问题的C++模板库，特别适合于图形数据结构和相关的优化算法。要在CMake项目中链接G2O库并进行编译，你需要按照以下步骤操作：

1. **下载G2O库**：首先从G2O的官方GitHub仓库（https://github.com/RainerKuemmerle/g2o）克隆或下载最新版本。

2. **配置G2O**: 将下载的G2O库添加到你的CMake项目的`external`或类似目录下。然后，在CMakeLists.txt文件内添加以下内容，以指示CMake找到G2O库：

   set(G2O_DIR <path_to_g2o_directory>) # 替换为实际的G2O安装路径
   find_package(G2O REQUIRED PATHS ${G2O_DIR})

3. **添加依赖**：在你的模块或项目的CMakeLists.txt中，将G2O作为目标的依赖项加入，例如：

   target_link_libraries(your_target G2O::g2o)

4. **生成构建文件**：运行CMake命令（如`cmake .`），这会生成适用于你的编译器的构建文件（如Makefile或Visual Studio解决方案）。

5. **编译项目**：用生成的构建文件（如`make`或`msbuild`) 编译你的项目，它会在编译期间链接G2O库。

6. **测试链接**：编译完成后，你可以尝试通过包含G2O头文件并在代码中使用其功能来验证是否成功链接。