windwos下用cmake编译g2o库，生成python库

在Windows下使用CMake编译g2o库并生成Python库，需要进行以下步骤：

1. 下载安装CMake
首先需要下载并安装CMake，官网下载链接为：https://cmake.org/download/，选择Windows版本的安装包进行下载和安装。

2. 下载安装Eigen库
g2o库依赖Eigen库，需要先下载并安装Eigen库。Eigen库的官网为：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page，可以在官网下载对应版本的Eigen库。

下载完成后，将Eigen库解压缩到某个目录下，并记住该目录的路径。

3. 下载安装MinGW
在Windows下编译g2o库，需要使用MinGW作为编译工具链。可以通过MinGW官网下载并安装MinGW：https://sourceforge.net/projects/mingw/。

安装完成后，需要将MinGW的bin目录添加到系统环境变量中，以便在命令行中使用MinGW。

4. 下载安装Python和Boost.Python库
如果需要将g2o编译为Python库，还需要安装Python和Boost.Python库。

Python的官网为：https://www.python.org/downloads/，选择对应版本的Python进行下载和安装。

Boost.Python库的官网为：https://www.boost.org/doc/libs/1_76_0/more/getting_started/windows.html，可以在官网下载对应版本的Boost库。

下载完成后，将Boost库解压缩到某个目录下，并记住该目录的路径。

5. 下载并编译g2o库
在官方的github库中下载g2o的源代码，链接为：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o。

下载完成后，使用CMake进行编译：

   # 进入g2o源代码目录
   cd g2o

   # 创建build目录
   mkdir build
   cd build

   # 使用CMake进行编译
   cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++ -DG2O_BUILD_APPS=OFF -DG2O_BUILD_EXAMPLES=OFF -DG2O_USE_OPENGL=OFF -DEIGEN3_INCLUDE_DIR=<path/to/eigen> -DBOOST_ROOT=<path/to/boost> -DBUILD_SHARED_LIBS=OFF
   make -j4

   # 编译完成后，生成g2o库文件和头文件

6. 生成Python库
编译完成后，可以使用Boost.Python将g2o库编译为Python库。

在g2o库的build目录下，执行以下命令：

   # 生成g2o的Python库
   cmake --build . --target install

执行完以上命令后，会在g2o库的build目录下生成一个dist目录，其中包含了生成的Python库文件和相关头文件。

注意：在使用Python库时，需要将g2o库的路径添加到系统环境变量PYTHONPATH中。

以上是在Windows下使用CMake编译g2o库并生成Python库的步骤，希望对你有所帮助。