ubuntu 20.04 安装g2o

Ubuntu 20.04（Focal Fossa）是一个长期支持版本的Linux发行版，它提供了稳定和兼容的环境。G2O（Generalized Geometry Optimization）是一个用于解决图形优化问题的开源库，尤其适合于机器人学、计算机视觉和机器学习中的SLAM（同时定位和映射）应用。

要在Ubuntu 20.04上安装G2O，你可以按照以下步骤进行：

1. 打开终端：按下`Ctrl+Alt+T`或者搜索"终端"。
2. 更新软件包列表：

   sudo apt update

3. 安装必要的开发工具和依赖项：

   sudo apt install build-essential cmake git libeigen3-dev

4. 检查是否已经安装Python，如果没有，请安装：

   sudo apt install python3 python3-pip

5. 创建G2O的目录并克隆G2O仓库：

   mkdir g2o
   cd g2o
   git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git

6. 进入G2O仓库目录，配置并编译：

   cd g2o
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make

7. 如果你还需要Python接口，可以在g2o根目录下执行：

   python3 setup.py install

8. 验证安装：
在终端输入`g2o`, 如果看到g2o的相关信息和命令提示符，说明安装成功。