ubuntu20.04slam14讲安装

要在 Ubuntu 20.04 上安装 SLAM14讲的相关软件，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 安装依赖项：
打开终端，并执行以下命令来安装所需的依赖项：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install build-essential cmake git libeigen3-dev libboost-all-dev libopencv-dev

2. 安装 Sophus：
Sophus 是一个用于刚体运动和变换表示的 C++ 库，是 SLAM14讲中经常使用的库。执行以下命令来克隆并编译 Sophus：

   cd ~
   git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
   cd Sophus
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make -j4
   sudo make install

3. 安装 Pangolin：
Pangolin 是一个轻量级的图形界面库，用于可视化和交互式地显示 SLAM 数据。执行以下命令来克隆并编译 Pangolin：

   cd ~
   git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
   cd Pangolin
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make -j4
   sudo make install

4. 安装 g2o：
g2o 是一个用于图优化的 C++ 库，也是 SLAM14讲中经常使用的库。执行以下命令来克隆并编译 g2o：

   cd ~
   git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
   cd g2o
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make -j4
   sudo make install

5. 安装 DBoW3：
DBoW3 是一个用于特征点词袋模型的 C++ 库，也是 SLAM14讲中经常使用的库。执行以下命令来克隆并编译 DBoW3：

   cd ~
   git clone https://github.com/dorian3d/DBoW3.git
   cd DBoW3
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make -j4
   sudo make install

6. 安装 OpenCV：
如果您的系统中尚未安装 OpenCV，请执行以下命令来安装 OpenCV：

   sudo apt-get install libopencv-dev

完成上述步骤后，您应该已经成功安装了 SLAM14讲所需的软件和库。您可以根据需要在自己的项目中使用它们。请注意，这只是基本的安装步骤，具体的安装过程可能因系统配置和需求而有所不同。如果在安装过程中遇到任何问题，请提供更多的错误信息，以便我能够更好地帮助您解决问题。