R = [ 0.6018 -0.7913 -0.1075 0.7148 0.5646 0.4102 0.3550 -0.2335 0.9056 ]求相机的平移向量的值

给定相机的旋转矩阵 R 和平移向量 t，可以通过以下公式求解相机的平移向量：

t = -R^(-1) * r

其中，R^(-1) 表示 R 的逆矩阵，r 是相机在世界坐标系下的位置向量。由于题目中没有给出 r，因此无法直接求解 t。但是，我们可以利用 R 的列向量来推导出 t 的值。

根据相机模型，相机坐标系的原点位于相机的光心位置，且与世界坐标系的原点重合。因此，相机在世界坐标系下的位置向量 r 可以表示为：

r = -R^(-1) * t

其中，t 是相机在相机坐标系下的平移向量。根据题目，R 已知，因此可以将 R 和 t 代入上式，得到：

r = -R^(-1) * t

解出 t，即可得到相机的平移向量的值：

t = -R * r

由于 R 是一个旋转矩阵，其逆矩阵等于其转置矩阵。因此，可以将 R 的逆矩阵用 R 的转置矩阵代替，得到：

t = -R * r

现在，需要计算 R 的转置矩阵，即将 R 的行向量变为列向量。因此，可以得到：

R' = [ 0.6018 0.7148 0.3550 ]
[-0.7913 0.5646 -0.2335 ]
[-0.1075 0.4102 0.9056 ]

将 R' 和 R * r 代入上式，得到：

t = -R' * [ 0.6018*r1 -0.7913*r2 -0.1075*r3
0.7148*r1 0.5646*r2 0.4102*r3
0.3550*r1 -0.2335*r2 0.9056*r3 ]

其中，r1、r2 和 r3 分别是 R 的列向量，即：

r1 = [ 0.6018 ]
r2 = [-0.7913 ]
r3 = [-0.1075 ]

将它们代入上式，得到：

t = -R' * [ 0.6018*r1 -0.7913*r2 -0.1075*r3
0.7148*r1 0.5646*r2 0.4102*r3
0.3550*r1 -0.2335*r2 0.9056*r3 ]

= -[ 0.6018 0.7148 0.3550 ]
[-0.7913 0.5646 -0.2335 ]
[-0.1075 0.4102 0.9056 ] * [ -0.6018*t1 -0.7913*t2 -0.1075*t3 ]

= [ 0.6018*t1 + 0.7148*t2 + 0.3550*t3 ]
[-0.7913*t1 + 0.5646*t2 - 0.2335*t3 ]
[-0.1075*t1 + 0.4102*t2 + 0.9056*t3 ]

因此，相机的平移向量的值为：

t = [ 0.6018*t1 + 0.7148*t2 + 0.3550*t3
-0.7913*t1 + 0.5646*t2 - 0.2335*t3
-0.1075*t1 + 0.4102*t2 + 0.9056*t3 ]