弓字型路径规划matlab

弓字型路径规划是一种常用的路径规划方法，它可以用于机器人、自动驾驶车辆等领域。在Matlab中，可以使用Robotics System Toolbox来实现弓字型路径规划。

首先，你需要创建一个路径规划器对象。可以使用以下代码创建一个弓字型路径规划器对象：

planner = robotics.PRM;

接下来，你需要设置路径规划器的属性。例如，你可以设置地图、起始点和目标点等属性。以下是一个示例：

map = robotics.BinaryOccupancyGrid(10, 10);
map.setOccupancy([3 4; 4 4; 5 4; 6 4; 7 4; 8 4], 1);
startLocation = [1 1];
goalLocation = [10 10];
planner.Map = map;
planner.StartLocation = startLocation;
planner.GoalLocation = goalLocation;

然后，你可以使用`plan`方法来生成路径。以下是一个示例：

path = plan(planner);

最后，你可以使用`show`方法将路径可视化。以下是一个示例：

show(planner);

这样就完成了弓字型路径规划的基本过程。

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MATLAB写一个弓字型扫描的算法

在MATLAB中编写一个弓字形扫描算法，通常用于图像处理中的一种线性扫描，也称为蛇行扫描（Sweep Scan）。这个过程会形成一条类似于弓箭形状的路径，从左上角开始向下、向右、再向上移动。下面是一个简单的示例代码：

% 初始化矩阵大小和步长
imgSize = [height width]; % 替换为你的图像尺寸
step = [-1 0; 0 1]; % 步长数组，先向下然后向右

% 创建一个空矩阵来保存结果
sweptImg = zeros(imgSize);

% 设定初始位置为(1,1)
currentPos = [1, 1];

while currentPos(1) <= imgSize(1) && currentPos(2) <= imgSize(2)
    % 更新当前位置
    sweptImg(currentPos) = img(currentPos); % 如果是读取实际图像数据，替换为img(currentPos)

    % 计算下一个位置
    nextPos = currentPos + step;
    
    % 检查边界并更新
    if all(nextPos >= 1 & nextPos <= imgSize)
        currentPos = nextPos;
    else
        % 当到达边界时反转方向并继续
        if step == [-1 0]
            step = [0 -1];
        else
            step = [-1 0];
            currentPos(2) = imgSize(2);
        end
    end
end

% 现在sweptImg包含了一个弓字形扫描的结果

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% 定义参数
start_angle = 0; % 左上角角度，逆时针计
end_angle = 90; % 右下角角度
step_angle = 1; % 扫描角度步长
scan_range = [0, size(image, 1) - 1]; % 扫描范围，横坐标
scan_height = [size(image, 2) - 1, 0]; % 扫描范围，纵坐标

% 创建矩阵存储结果
output_data = zeros(size(image));

for angle = start_angle:step_angle:end_angle
    % 计算当前扫描线的起始和终止位置
    y_start = round((end_angle - angle + step_angle / 2) * (size(image, 2) - 1));
    y_end = round((angle + step_angle / 2) * (size(image, 2) - 1));
    
    x_start = scan_range;
    x_end = max(scan_range, min([x_start + sin(angle * pi / 180), size(image, 1) - 1])); % 弓形弯曲部分
    
    % 将当前扫描线的数据填充到输出数据矩阵
    output_data(x_start:x_end, y_start:y_end) = image(x_start:x_end, y_start:y_end);
end

% 显示运动轨迹（如果需要）
plot(scan_range, ones(size(scan_range)) * (size(image, 2) - 1), 'r', 'LineWidth', 2); % 指定红色直线表示扫描路径
hold on; % 继续在同一图形中绘制
imshow(output_data); % 显示最终的弓形扫描图像