I2C_PORT->BRR |= I2C_SCL

这行代码是在使用I2C（Inter-Integrated Circuit）通信协议的情况下写的，其中涉及到的是特定硬件平台上的I2C接口控制。I2C_PORT指向了一个I2C端口的硬件寄存器，BRR（Bus Release Register）则是该端口用来管理I2C总线状态的寄存器之一。

I2C_SCL（SCL）是I2C数据线上的时钟信号线，`|=`操作符表示按位或（OR），当`I2C_SCL`位被置位（即设置为1）后，它会被添加到`I2C_PORT->BRR`寄存器当前的内容中。这一操作意味着当执行此命令后，I2C总线上会设置SCL为释放（low）状态，以便于后续的数据传输或完成一次完整的I2C周期。

相关问题

STM32F407中，USART1：RX使用DMA2_Stream5_Channel4，TX使用DMA2_Stream7_Channel4 USART2：RX使用DMA1_Stream5_Channel4，TX使用DMA1_Stream6_Channel4 USART3：RX使用DMA1_Stream1_Channel4，TX使用DMA1_Stream3_Channel4 UART4：RX使用DMA1_Stream2_Channel4，TX使用DMA1_Stream4_Channel4 UART5：RX使用DMA1_Stream0_Channel4，TX使用DMA1_Stream7_Channel4 USART6：RX使用DMA2_Stream1_Channel5，TX使用DMA2_Stream6_Channel5 SPI1：RX使用DMA2_Stream0_Channel3，TX使用DMA2_Stream3_Channel3 SPI2：RX使用DMA1_Stream3_Channel0，TX使用DMA1_Stream4_Channel0 I2C1：RX使用DMA1_Stream0_Channel7，TX使用DMA1_Stream6_Channel7，给出USART1、USART2、USART3、UART4、UART5、USART6、SPI1、SPI2、I2C1的初始化及数据收发代码，不要使用HAL库，只能使用标准库。

以下是每个外设的初始化及数据收发代码示例：

USART1：

// 初始化
void USART1_Init(uint32_t baud_rate) {
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_USART1EN; // 使能USART1时钟

    // 配置GPIO
    RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOBEN; // 使能GPIOB时钟
    GPIOB->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODER6 | GPIO_MODER_MODER7); // 清零PB6和PB7的模式位
    GPIOB->MODER |= (GPIO_MODER_MODER6_1 | GPIO_MODER_MODER7_1); // 设置PB6和PB7为复用功能
    GPIOB->AFR[0] |= (7 << 24) | (7 << 28); // 复用为USART1_TX和USART1_RX

    // 配置USART1
    USART1->BRR = SystemCoreClock / baud_rate; // 设置波特率
    USART1->CR1 = USART_CR1_TE | USART_CR1_RE; // 使能发送和接收
    USART1->CR3 = USART_CR3_DMAT | USART_CR3_DMAR; // 使能DMA发送和接收

    // 配置DMA
    RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_DMA2EN; // 使能DMA2时钟
    DMA2_Stream5->CR = 0; // 清空配置
    DMA2_Stream5->CR |= DMA_SxCR_CHSEL_2 | DMA_SxCR_CHSEL_0; // 选择通道4
    DMA2_Stream5->CR |= DMA_SxCR_PL_0; // 设置DMA通道优先级为低
    DMA2_Stream5->PAR = (uint32_t) &USART1->DR; // 设置外设地址
}

// 数据接收
uint8_t USART1_Receive() {
    while (!(USART1->SR & USART_SR_RXNE)); // 等待接收完成
    return USART1->DR; // 返回接收到的数据
}

// 数据发送
void USART1_Send(uint8_t data) {
    while (!(USART1->SR & USART_SR_TC)); // 等待发送完成
    USART1->DR = data; // 发送数据
}

USART2、USART3、UART4、UART5、USART6的初始化类似，只需要修改相应的寄存器地址和通道号即可。

SPI1：

// 初始化
void SPI1_Init() {
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_SPI1EN; // 使能SPI1时钟

    // 配置GPIO
    RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOAEN; // 使能GPIOA时钟
    GPIOA->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODER5 | GPIO_MODER_MODER6 | GPIO_MODER_MODER7); // 清零PA5、PA6、PA7的模式位
    GPIOA->MODER |= (GPIO_MODER_MODER5_1 | GPIO_MODER_MODER6_1 | GPIO_MODER_MODER7_1); // 设置PA5、PA6、PA7为复用功能
    GPIOA->AFR[0] |= (5 << 20) | (5 << 24) | (5 << 28); // 复用为SPI1_SCK、SPI1_MISO和SPI1_MOSI

    // 配置SPI1
    SPI1->CR1 = SPI_CR1_SSM | SPI_CR1_SSI | SPI_CR1_MSTR; // 设置为主机模式，软件NSS
    SPI1->CR2 = SPI_CR2_DS_0 | SPI_CR2_DS_1 | SPI_CR2_DS_2; // 数据长度为8位

    // 配置DMA
    RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_DMA2EN; // 使能DMA2时钟
    DMA2_Stream0->CR = 0; // 清空配置
    DMA2_Stream0->CR |= DMA_SxCR_CHSEL_0; // 选择通道3
    DMA2_Stream0->CR |= DMA_SxCR_PL_0; // 设置DMA通道优先级为低
    DMA2_Stream0->PAR = (uint32_t) &SPI1->DR; // 设置外设地址
}

// 数据发送
void SPI1_Send(uint8_t data) {
    while (!(SPI1->SR & SPI_SR_TXE)); // 等待发送缓冲区为空
    SPI1->DR = data; // 发送数据
}

// 数据接收
uint8_t SPI1_Receive() {
    while (!(SPI1->SR & SPI_SR_RXNE)); // 等待接收完成
    return SPI1->DR; // 返回接收到的数据
}

SPI2的初始化类似，只需要修改相应的寄存器地址和通道号即可。

I2C1：

// 初始化
void I2C1_Init(uint32_t clock_speed) {
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_I2C1EN; // 使能I2C1时钟

    // 配置GPIO
    RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOBEN; // 使能GPIOB时钟
    GPIOB->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODER6 | GPIO_MODER_MODER9); // 清零PB6和PB9的模式位
    GPIOB->MODER |= (GPIO_MODER_MODER6_1 | GPIO_MODER_MODER9_1); // 设置PB6和PB9为复用功能
    GPIOB->AFR[0] |= (4 << 24) | (4 << 36); // 复用为I2C1_SCL和I2C1_SDA
    GPIOB->OTYPER |= GPIO_OTYPER_OT_6 | GPIO_OTYPER_OT_9; // 设置为开漏输出
    GPIOB->PUPDR |= GPIO_PUPDR_PUPDR6_0 | GPIO_PUPDR_PUPDR9_0; // 设置为上拉输入

    // 配置I2C1
    I2C1->CR1 &= ~I2C_CR1_PE; // 禁用I2C1
    I2C1->CR2 |= SystemCoreClock / 1000000; // 设置时钟频率为1MHz
    I2C1->CCR |= SystemCoreClock / (clock_speed * 2); // 设置时钟速率
    I2C1->TRISE = SystemCoreClock / 1000000 + 1; // 设置最大上升时间
    I2C1->CR1 |= I2C_CR1_PE; // 使能I2C1
}

// 发送数据
int I2C1_Send(uint8_t address, uint8_t *data, uint16_t length) {
    // 等待空闲状态
    while (I2C1->SR2 & I2C_SR2_BUSY);

    // 发送START信号
    I2C1->CR1 |= I2C_CR1_START;
    while (!(I2C1->SR1 & I2C_SR1_SB));

    // 发送地址和写模式
    I2C1->DR = address << 1;
    while (!(I2C1->SR1 & I2C_SR1_ADDR));
    I2C1->SR2;

    // 发送数据
    for (uint16_t i = 0; i < length; i++) {
        I2C1->DR = data[i];
        while (!(I2C1->SR1 & I2C_SR1_TXE));
    }

    // 发送STOP信号
    I2C1->CR1 |= I2C_CR1_STOP;

    return 0;
}

// 接收数据
int I2C1_Receive(uint8_t address, uint8_t *data, uint16_t length) {
    // 等待空闲状态
    while (I2C1->SR2 & I2C_SR2_BUSY);

    // 发送START信号
    I2C1->CR1 |= I2C_CR1_START;
    while (!(I2C1->SR1 & I2C_SR1_SB));

    // 发送地址和读模式
    I2C1->DR = (address << 1) | 1;
    while (!(I2C1->SR1 & I2C_SR1_ADDR));
    I2C1->SR2;

    // 接收数据
    for (uint16_t i = 0; i < length; i++) {
        while (!(I2C1->SR1 & I2C_SR1_RXNE));
        data[i] = I2C1->DR;
    }

    // 发送STOP信号
    I2C1->CR1 |= I2C_CR1_STOP;

    return 0;
}

stm32f103c8t6螺旋仪GY-521代码

以下是基于STM32F103C8T6芯片和GY-521螺旋仪的示例代码：

#include "stm32f10x.h"
#include "MPU6050.h"

/* 定义IIC引脚宏 */
#define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_9
#define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_9
#define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_8
#define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_8

/* 延时函数 */
void Delay_us(int n)
{
    int i,j;
    for(i=0;i<n;i++)
    {
        for(j=0;j<10;j++);
    }
}

/* 初始化IIC */
void IIC_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

/* IIC发送一个字节 */
void IIC_SendByte(uint8_t byte)
{
    uint8_t i;

    for(i=0; i<8; i++)
    {
        if(byte & 0x80)
            SDA_H;
        else
            SDA_L;

        SCL_L;
        Delay_us(5);
        SCL_H;
        Delay_us(5);
        byte <<= 1;
    }

    SCL_L;
    Delay_us(5);
    SDA_H;
    Delay_us(5);
}

/* IIC读取一个字节 */
uint8_t IIC_ReadByte(void)
{
    uint8_t i,byte=0;

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    for(i=0; i<8; i++)
    {
        byte <<= 1;

        SCL_L;
        Delay_us(5);
        SCL_H;
        Delay_us(5);

        if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_9))
            byte |= 0x01;
    }

    SCL_L;
    Delay_us(5);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    return byte;
}

/* 启动IIC通信 */
void IIC_Start(void)
{
    SDA_H;
    SCL_H;
    Delay_us(5);
    SDA_L;
    Delay_us(5);
    SCL_L;
    Delay_us(5);
}

/* 停止IIC通信 */
void IIC_Stop(void)
{
    SDA_L;
    SCL_H;
    Delay_us(5);
    SDA_H;
    Delay_us(5);
}

/* 写入一个字节数据到MPU6050 */
void MPU6050_WriteByte(uint8_t addr, uint8_t data)
{
    IIC_Start();
    IIC_SendByte(0xD0);
    IIC_SendByte(addr);
    IIC_SendByte(data);
    IIC_Stop();
}

/* 读取一个字节数据从MPU6050 */
uint8_t MPU6050_ReadByte(uint8_t addr)
{
    uint8_t data;

    IIC_Start();
    IIC_SendByte(0xD0);
    IIC_SendByte(addr);
    IIC_Start();
    IIC_SendByte(0xD1);
    data = IIC_ReadByte();
    IIC_Stop();

    return data;
}

/* 初始化MPU6050 */
void MPU6050_Init(void)
{
    MPU6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT_1, 0x00);
    MPU6050_WriteByte(MPU_SMPLRT_DIV, 0x07);
    MPU6050_WriteByte(MPU_CONFIG, 0x06);
    MPU6050_WriteByte(MPU_GYRO_CONFIG, 0x18);
    MPU6050_WriteByte(MPU_ACCEL_CONFIG, 0x01);
}

/* 读取MPU6050加速度传感器数据 */
void MPU6050_ReadAcc(int16_t *acc)
{
    uint8_t buf[6];
    uint8_t i;

    IIC_Start();
    IIC_SendByte(0xD0);
    IIC_SendByte(MPU_ACCEL_XOUT_H);
    IIC_Start();
    IIC_SendByte(0xD1);

    for(i=0; i<6; i++)
    {
        buf[i] = IIC_ReadByte();

        if(i == 5)
            IIC_Stop();
        else
            IIC_SendByte(1);
    }

    acc[0] = ((int16_t)buf[0] << 8) | buf[1];
    acc[1] = ((int16_t)buf[2] << 8) | buf[3];
    acc[2] = ((int16_t)buf[4] << 8) | buf[5];
}

int main(void)
{
    int16_t acc[3];

    IIC_Init();
    MPU6050_Init();

    while(1)
    {
        MPU6050_ReadAcc(acc);
        printf("AccX:%d, AccY:%d, AccZ:%d\n", acc[0], acc[1], acc[2]);
        Delay_us(1000);
    }
}

上述代码中的`MPU6050.h`文件如下：

#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H

#include "stm32f10x.h"

#define MPU_ADDR            0x68

#define MPU_PWR_MGMT_1      0x6B
#define MPU_SMPLRT_DIV      0x19
#define MPU_CONFIG          0x1A
#define MPU_GYRO_CONFIG     0x1B
#define MPU_ACCEL_CONFIG    0x1C

#define MPU_ACCEL_XOUT_H    0x3B

void MPU6050_WriteByte(uint8_t addr, uint8_t data);
uint8_t MPU6050_ReadByte(uint8_t addr);
void MPU6050_Init(void);
void MPU6050_ReadAcc(int16_t *acc);

#endif

需要注意的是，上述代码只是一个简单的示例，如果需要更精确的数据，还需要进行校准和滤波等操作。