stm32f103c8t6螺旋仪GY-521代码

时间: 2023-07-02 20:06:47 浏览: 109
以下是基于STM32F103C8T6芯片和GY-521螺旋仪的示例代码: ```c #include "stm32f10x.h" #include "MPU6050.h" /* 定义IIC引脚宏 */ #define SDA_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_9 #define SDA_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_9 #define SCL_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_8 #define SCL_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_8 /* 延时函数 */ void Delay_us(int n) { int i,j; for(i=0;i<n;i++) { for(j=0;j<10;j++); } } /* 初始化IIC */ void IIC_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); } /* IIC发送一个字节 */ void IIC_SendByte(uint8_t byte) { uint8_t i; for(i=0; i<8; i++) { if(byte & 0x80) SDA_H; else SDA_L; SCL_L; Delay_us(5); SCL_H; Delay_us(5); byte <<= 1; } SCL_L; Delay_us(5); SDA_H; Delay_us(5); } /* IIC读取一个字节 */ uint8_t IIC_ReadByte(void) { uint8_t i,byte=0; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); for(i=0; i<8; i++) { byte <<= 1; SCL_L; Delay_us(5); SCL_H; Delay_us(5); if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_9)) byte |= 0x01; } SCL_L; Delay_us(5); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); return byte; } /* 启动IIC通信 */ void IIC_Start(void) { SDA_H; SCL_H; Delay_us(5); SDA_L; Delay_us(5); SCL_L; Delay_us(5); } /* 停止IIC通信 */ void IIC_Stop(void) { SDA_L; SCL_H; Delay_us(5); SDA_H; Delay_us(5); } /* 写入一个字节数据到MPU6050 */ void MPU6050_WriteByte(uint8_t addr, uint8_t data) { IIC_Start(); IIC_SendByte(0xD0); IIC_SendByte(addr); IIC_SendByte(data); IIC_Stop(); } /* 读取一个字节数据从MPU6050 */ uint8_t MPU6050_ReadByte(uint8_t addr) { uint8_t data; IIC_Start(); IIC_SendByte(0xD0); IIC_SendByte(addr); IIC_Start(); IIC_SendByte(0xD1); data = IIC_ReadByte(); IIC_Stop(); return data; } /* 初始化MPU6050 */ void MPU6050_Init(void) { MPU6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT_1, 0x00); MPU6050_WriteByte(MPU_SMPLRT_DIV, 0x07); MPU6050_WriteByte(MPU_CONFIG, 0x06); MPU6050_WriteByte(MPU_GYRO_CONFIG, 0x18); MPU6050_WriteByte(MPU_ACCEL_CONFIG, 0x01); } /* 读取MPU6050加速度传感器数据 */ void MPU6050_ReadAcc(int16_t *acc) { uint8_t buf[6]; uint8_t i; IIC_Start(); IIC_SendByte(0xD0); IIC_SendByte(MPU_ACCEL_XOUT_H); IIC_Start(); IIC_SendByte(0xD1); for(i=0; i<6; i++) { buf[i] = IIC_ReadByte(); if(i == 5) IIC_Stop(); else IIC_SendByte(1); } acc[0] = ((int16_t)buf[0] << 8) | buf[1]; acc[1] = ((int16_t)buf[2] << 8) | buf[3]; acc[2] = ((int16_t)buf[4] << 8) | buf[5]; } int main(void) { int16_t acc[3]; IIC_Init(); MPU6050_Init(); while(1) { MPU6050_ReadAcc(acc); printf("AccX:%d, AccY:%d, AccZ:%d\n", acc[0], acc[1], acc[2]); Delay_us(1000); } } ``` 上述代码中的`MPU6050.h`文件如下: ```c #ifndef __MPU6050_H #define __MPU6050_H #include "stm32f10x.h" #define MPU_ADDR 0x68 #define MPU_PWR_MGMT_1 0x6B #define MPU_SMPLRT_DIV 0x19 #define MPU_CONFIG 0x1A #define MPU_GYRO_CONFIG 0x1B #define MPU_ACCEL_CONFIG 0x1C #define MPU_ACCEL_XOUT_H 0x3B void MPU6050_WriteByte(uint8_t addr, uint8_t data); uint8_t MPU6050_ReadByte(uint8_t addr); void MPU6050_Init(void); void MPU6050_ReadAcc(int16_t *acc); #endif ``` 需要注意的是,上述代码只是一个简单的示例,如果需要更精确的数据,还需要进行校准和滤波等操作。

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