stm32f103c8t6螺旋仪GY-521代码

以下是基于STM32F103C8T6芯片和GY-521螺旋仪的示例代码：

#include "stm32f10x.h"
#include "MPU6050.h"

/* 定义IIC引脚宏 */
#define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_9
#define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_9
#define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_8
#define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_8

/* 延时函数 */
void Delay_us(int n)
{
    int i,j;
    for(i=0;i<n;i++)
    {
        for(j=0;j<10;j++);
    }
}

/* 初始化IIC */
void IIC_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

/* IIC发送一个字节 */
void IIC_SendByte(uint8_t byte)
{
    uint8_t i;

    for(i=0; i<8; i++)
    {
        if(byte & 0x80)
            SDA_H;
        else
            SDA_L;

        SCL_L;
        Delay_us(5);
        SCL_H;
        Delay_us(5);
        byte <<= 1;
    }

    SCL_L;
    Delay_us(5);
    SDA_H;
    Delay_us(5);
}

/* IIC读取一个字节 */
uint8_t IIC_ReadByte(void)
{
    uint8_t i,byte=0;

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    for(i=0; i<8; i++)
    {
        byte <<= 1;

        SCL_L;
        Delay_us(5);
        SCL_H;
        Delay_us(5);

        if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_9))
            byte |= 0x01;
    }

    SCL_L;
    Delay_us(5);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    return byte;
}

/* 启动IIC通信 */
void IIC_Start(void)
{
    SDA_H;
    SCL_H;
    Delay_us(5);
    SDA_L;
    Delay_us(5);
    SCL_L;
    Delay_us(5);
}

/* 停止IIC通信 */
void IIC_Stop(void)
{
    SDA_L;
    SCL_H;
    Delay_us(5);
    SDA_H;
    Delay_us(5);
}

/* 写入一个字节数据到MPU6050 */
void MPU6050_WriteByte(uint8_t addr, uint8_t data)
{
    IIC_Start();
    IIC_SendByte(0xD0);
    IIC_SendByte(addr);
    IIC_SendByte(data);
    IIC_Stop();
}

/* 读取一个字节数据从MPU6050 */
uint8_t MPU6050_ReadByte(uint8_t addr)
{
    uint8_t data;

    IIC_Start();
    IIC_SendByte(0xD0);
    IIC_SendByte(addr);
    IIC_Start();
    IIC_SendByte(0xD1);
    data = IIC_ReadByte();
    IIC_Stop();

    return data;
}

/* 初始化MPU6050 */
void MPU6050_Init(void)
{
    MPU6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT_1, 0x00);
    MPU6050_WriteByte(MPU_SMPLRT_DIV, 0x07);
    MPU6050_WriteByte(MPU_CONFIG, 0x06);
    MPU6050_WriteByte(MPU_GYRO_CONFIG, 0x18);
    MPU6050_WriteByte(MPU_ACCEL_CONFIG, 0x01);
}

/* 读取MPU6050加速度传感器数据 */
void MPU6050_ReadAcc(int16_t *acc)
{
    uint8_t buf[6];
    uint8_t i;

    IIC_Start();
    IIC_SendByte(0xD0);
    IIC_SendByte(MPU_ACCEL_XOUT_H);
    IIC_Start();
    IIC_SendByte(0xD1);

    for(i=0; i<6; i++)
    {
        buf[i] = IIC_ReadByte();

        if(i == 5)
            IIC_Stop();
        else
            IIC_SendByte(1);
    }

    acc[0] = ((int16_t)buf[0] << 8) | buf[1];
    acc[1] = ((int16_t)buf[2] << 8) | buf[3];
    acc[2] = ((int16_t)buf[4] << 8) | buf[5];
}

int main(void)
{
    int16_t acc[3];

    IIC_Init();
    MPU6050_Init();

    while(1)
    {
        MPU6050_ReadAcc(acc);
        printf("AccX:%d, AccY:%d, AccZ:%d\n", acc[0], acc[1], acc[2]);
        Delay_us(1000);
    }
}

上述代码中的`MPU6050.h`文件如下：

#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H

#include "stm32f10x.h"

#define MPU_ADDR            0x68

#define MPU_PWR_MGMT_1      0x6B
#define MPU_SMPLRT_DIV      0x19
#define MPU_CONFIG          0x1A
#define MPU_GYRO_CONFIG     0x1B
#define MPU_ACCEL_CONFIG    0x1C

#define MPU_ACCEL_XOUT_H    0x3B

void MPU6050_WriteByte(uint8_t addr, uint8_t data);
uint8_t MPU6050_ReadByte(uint8_t addr);
void MPU6050_Init(void);
void MPU6050_ReadAcc(int16_t *acc);

#endif

需要注意的是，上述代码只是一个简单的示例，如果需要更精确的数据，还需要进行校准和滤波等操作。