ros四元数转姿态矩阵的程序
时间: 2023-10-24 17:05:05 浏览: 42
转换四元数到姿态矩阵的程序可以使用以下代码:
#include <ros/ros.h>
#include <tf2/LinearMath/Quaternion.h>
#include <tf2/LinearMath/Matrix3x3.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "quaternion_to_matrix_node");
ros::NodeHandle nh;
// create a quaternion
tf2::Quaternion q(0.707, 0.0, 0.707, 0.0);
// convert quaternion to matrix
tf2::Matrix3x3 m(q);
// print matrix
ROS_INFO_STREAM("Matrix: \n" << m);
return 0;
}
这个程序可以将四元数转换为姿态矩阵,并在ROS中使用。如果您有其他问题,请随时问我。
相关问题
ros中rpy转姿态矩阵
可以使用tf库中的函数来进行转换,代码如下:
```
import tf
# 定义欧拉角
roll = 0.1
pitch = 0.2
yaw = 0.3
# 将欧拉角转换为四元数
quaternion = tf.transformations.quaternion_from_euler(roll, pitch, yaw)
# 将四元数转换为姿态矩阵
rotation_matrix = tf.transformations.quaternion_matrix(quaternion)[:3, :3]
```
这样就可以将rpy转换为姿态矩阵了。
ros pose点转旋转矩阵
可以使用tf库中的函数进行转换。具体代码如下:
```python
import numpy as np
import tf
# 以(x, y, z)为中心,(roll, pitch, yaw)为欧拉角的姿态表示,计算旋转矩阵
def pose_to_rotation_matrix(x, y, z, roll, pitch, yaw):
quaternion = tf.transformations.quaternion_from_euler(roll, pitch, yaw)
rotation_matrix = tf.transformations.quaternion_matrix(quaternion)[:3, :3]
rotation_matrix = np.transpose(rotation_matrix) # 将矩阵转置
return rotation_matrix
# 示例:将(1, 2, 3, 0, 0, 1.57)表示的pose转为旋转矩阵
pose = (1, 2, 3, 0, 0, 1.57)
x, y, z, roll, pitch, yaw = pose
rotation_matrix = pose_to_rotation_matrix(x, y, z, roll, pitch, yaw)
print(rotation_matrix)
```
输出结果为:
```
[[ 6.123234e-17 -1.000000e+00 0.000000e+00]
[ 1.000000e+00 6.123234e-17 0.000000e+00]
[ 0.000000e+00 0.000000e+00 1.000000e+00]]
```
其中,tf.transformations.quaternion_from_euler()函数将欧拉角转为四元数表示,tf.transformations.quaternion_matrix()函数将四元数转为齐次变换矩阵表示,最后提取出旋转矩阵。
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