Pcl 可视化 实现zoom in和zoom out

PCL（Point Cloud Library）是一个非常流行的点云处理库，其中包含了对点云数据进行可视化的功能。在 PCL 中，可以使用可视化工具类 pcl::visualization::PCLVisualizer 来实现点云的可视化，并支持鼠标交互操作，包括缩放、旋转、平移等。

要实现缩放操作，可以使用 PCLVisualizer 类的 zoomIn() 和 zoomOut() 方法。这两个方法分别用于放大和缩小当前视角下的点云。可以在键盘或鼠标事件回调函数中捕获相应的事件，然后调用这两个方法来实现缩放操作。

下面是一个示例代码，演示如何在 PCL 中实现缩放操作：

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Point Cloud Viewer"));

void keyboardEventOccurred(const pcl::visualization::KeyboardEvent &event, void *)
{
    if (event.getKeySym() == "plus" && event.keyDown())
    {
        viewer->zoomIn();
    }
    else if (event.getKeySym() == "minus" && event.keyDown())
    {
        viewer->zoomOut();
    }
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 加载点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile(argv[1], *cloud);

    // 添加点云到可视化工具中
    viewer->addPointCloud(cloud, "cloud");

    // 注册键盘事件回调函数
    viewer->registerKeyboardCallback(keyboardEventOccurred);

    // 进入循环，等待用户交互
    viewer->spin();

    return 0;
}

在这个示例中，我们首先创建了一个 PCLVisualizer 对象，然后加载点云数据，并将点云添加到可视化工具中。接着，我们注册了一个键盘事件回调函数，用于捕获用户的缩放操作。最后，我们进入循环等待用户交互，直到用户关闭窗口或按下 ESC 键退出程序。