Pcl 可视化 实现zoom

在 PCL 可视化中，可以通过设置相机参数实现 zoom 效果。具体步骤如下：

1. 创建一个 pcl::visualization::PCLVisualizer 对象：

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Viewer"));

2. 添加点云数据到视图中：

viewer->addPointCloud(cloud, "cloud");

3. 设置相机参数，包括相机位置、观察点和上方向向量：

viewer->setCameraPosition(x, y, z, look_x, look_y, look_z, up_x, up_y, up_z);

其中，(x, y, z) 表示相机位置坐标，(look_x, look_y, look_z) 表示观察点坐标，(up_x, up_y, up_z) 表示上方向向量。

4. 调整相机位置和观察点位置来实现 zoom 效果，例如：

viewer->setCameraPosition(0, 0, 10, 0, 0, 0, 0, 1, 0);

这样可以将相机位置设置在 z 轴正方向上，观察点在原点，实现 zoom 效果。

5. 更新视图：

viewer->spinOnce();

完整代码示例：

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Viewer"));
viewer->addPointCloud(cloud, "cloud");
viewer->setCameraPosition(0, 0, 10, 0, 0, 0, 0, 1, 0);
viewer->spinOnce();