freertos软件架构图

Freertos（FreeRTOS）是一个轻量级、开源实时操作系统，主要用于嵌入式系统开发。其软件架构主要包括以下几个关键部分：

1. **内核（Kernel）**：这是Freertos的核心，负责管理任务调度、内存分配、中断处理等。它是一个抢占式的实时操作系统，保证了高优先级任务能快速响应。

2. **任务管理（Task Management）**：包括创建、启动、暂停、删除任务的功能。每个任务都有独立的堆栈和优先级，按照调度策略运行。

3. **事件队列（Event Queues）**：用于异步通信，任务之间通过事件队列传递消息，而不是直接同步等待。

4. **互斥锁（Mutexes）和信号灯（Semaphores）**：提供同步机制，防止多个任务同时访问共享资源，确保数据一致性。

5. **延时函数（Delay Functions）**：提供睡眠和计时功能，允许任务暂时挂起或设置延迟执行。

6. **中断服务程序（Interrupt Service Routines, ISR）**：对于硬件中断，Freertos会安全地保存上下文并切换到相应的ISR，处理完毕后再返回用户模式。

7. **设备驱动（Drivers）**：针对特定硬件如串口、定时器等编写，使得任务可以方便地控制硬件。