摄像头图像坐标转舵机角度代码

假设你的舵机水平正中心为0度，向左转最大角度为-90度，向右转最大角度为90度，摄像头水平方向视野为60度，则可以使用如下代码将摄像头图像的坐标转换为舵机要转动的角度：

import math

def convert_coord_to_angle(x, y, cam_width=640, cam_fov=60, servo_max_angle=90):
    # 将图像坐标转换为相对于图像中心的坐标
    x = x - cam_width/2
    y = cam_width/2 - y
    
    # 计算舵机需要转动的角度
    angle = math.degrees(math.atan2(x, cam_width/2/math.tan(math.radians(cam_fov/2))))
    angle = angle * servo_max_angle / (cam_fov/2)
    
    return angle, -y  # 返回角度和y轴方向（上下）的同步移动量

其中，`x` 和 `y` 表示摄像头图像中的点的坐标，`cam_width` 表示摄像头图像的宽度，`cam_fov` 表示摄像头水平方向的视野角度，`servo_max_angle` 表示舵机最大转动角度。

返回值中的第二个参数是为了实现舵机转动时摄像头跟随移动的效果，即当舵机向左转时，摄像头也向左移动一定的距离，保持目标在中心位置。

相关问题

用arduino 写一个控制5个舵机到指定角度和速度的代码

以下是一个简单的示例代码，用于控制5个舵机同时旋转到指定角度和速度。在此示例中，我们假定您使用的是Arduino Uno板和SG90舵机。请注意，您需要将每个舵机的信号线连接到Arduino的数字引脚上，并且您需要使用外部电源来为舵机供电。

#include <Servo.h>

Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;
Servo servo5;

int angle1 = 90; //初始角度
int angle2 = 90;
int angle3 = 90;
int angle4 = 90;
int angle5 = 90;

int speed1 = 10; //旋转速度
int speed2 = 10;
int speed3 = 10;
int speed4 = 10;
int speed5 = 10;

void setup() {
  servo1.attach(2); //将舵机信号线连接到数字引脚2
  servo2.attach(3);
  servo3.attach(4);
  servo4.attach(5);
  servo5.attach(6);
}

void loop() {
  servo1.write(angle1); //将舵机旋转到指定角度
  servo2.write(angle2);
  servo3.write(angle3);
  servo4.write(angle4);
  servo5.write(angle5);

  angle1 += speed1; //增加舵机的角度
  angle2 += speed2;
  angle3 += speed3;
  angle4 += speed4;
  angle5 += speed5;

  if (angle1 > 180 || angle1 < 0) { //如果舵机角度超出范围，则反转舵机速度
    speed1 = -speed1;
  }
  if (angle2 > 180 || angle2 < 0) {
    speed2 = -speed2;
  }
  if (angle3 > 180 || angle3 < 0) {
    speed3 = -speed3;
  }
  if (angle4 > 180 || angle4 < 0) {
    speed4 = -speed4;
  }
  if (angle5 > 180 || angle5 < 0) {
    speed5 = -speed5;
  }

  delay(50); //延迟一点时间，让舵机有足够的时间旋转到目标角度
}

请注意，此示例仅控制每个舵机的速度和角度，而不考虑它们之间的同步。如果您需要更精确的控制，您可能需要使用更高级的算法来计算每个舵机的速度和角度。

arduino 温度传感器转舵机

以下是Arduino温度传感器转舵机的代码实现：

#include <Servo.h> // 引入舵机库
#include <dht.h> // 引入温湿度传感器库

#define dht_pin 2 // 温湿度传感器连接的引脚
#define servo_pin 9 // 舵机连接的引脚

dht DHT; // 创建一个dht对象
Servo myservo; // 创建一个舵机对象

void setup() {
  myservo.attach(servo_pin); // 将舵机连接到引脚
  Serial.begin(9600); // 初始化串口通信
}

void loop() {
  int chk = DHT.read11(dht_pin); // 读取温湿度传感器的数据
  float temp = DHT.temperature; // 获取温度值
  Serial.print("Temperature: ");
  Serial.println(temp); // 将温度值输出到串口

  int angle = map(temp, 0, 40, 0, 180); // 将温度值映射到舵机的角度范围
  myservo.write(angle); // 将舵机转到对应的角度
  delay(1000); // 延时1秒
}

代码解释：

1. 引入舵机库和温湿度传感器库。
2. 定义温湿度传感器连接的引脚和舵机连接的引脚。
3. 创建一个dht对象和一个舵机对象。
4. 在setup函数中将舵机连接到引脚，初始化串口通信。
5. 在loop函数中，使用DHT.read11函数读取温湿度传感器的数据，获取温度值，并将温度值输出到串口。
6. 使用map函数将温度值映射到舵机的角度范围，然后将舵机转到对应的角度。
7. 延时1秒后重复执行。