相机标定python代码

以下是使用Python OpenCV库进行相机标定的代码示例：

import numpy as np
import cv2
import glob

# 设置棋盘格的行列数
rows = 6
cols = 9

# 准备棋盘格角点的空列表
objpoints = []
imgpoints = []

# 获取棋盘格角点的世界坐标系坐标
objp = np.zeros((rows*cols,3), np.float32)
objp[:,:2] = np.mgrid[0:cols,0:rows].T.reshape(-1,2)

# 获取所有棋盘格图片的路径
images = glob.glob('path/to/images/*.jpg')

# 遍历所有图片
for fname in images:
    # 读取图片
    img = cv2.imread(fname)
    # 将图片转为灰度图
    gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

    # 寻找棋盘格角点
    ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, (cols, rows), None)

    # 如果找到了棋盘格角点
    if ret == True:
        # 将棋盘格角点添加到列表中
        objpoints.append(objp)
        imgpoints.append(corners)

# 进行相机标定
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None)

# 打印相机内参矩阵
print("Camera matrix:")
print(mtx)

# 打印畸变系数
print("Distortion coefficients:")
print(dist)

其中，`path/to/images/*.jpg`需要替换为存储棋盘格图片的路径。同时，需要根据实际情况修改棋盘格的行列数。