相机标定python代码，criteria是什么意思？

在相机标定中，criteria是一个停止标定的条件。它是一个三元组，包含了最大迭代次数、精度和最小误差。当达到指定的最大迭代次数或误差小于指定精度时，标定过程就会停止。

以下是一个使用OpenCV库进行相机标定的Python代码示例，其中criteria参数用于指定停止标定的条件：

import numpy as np
import cv2

# 设置标定板规格
board_size = (9, 6)

# 准备标定板的三维坐标
objp = np.zeros((board_size[0] * board_size[1], 3), np.float32)
objp[:, :2] = np.mgrid[0:board_size[0], 0:board_size[1]].T.reshape(-1, 2)

# 存储标定板角点的世界坐标和图像坐标
objpoints = []  # 标定板三维坐标
imgpoints = []  # 标定板二维坐标

# 读取图像并查找标定板角点
images = glob.glob('calibration/*.jpg')
for fname in images:
    img = cv2.imread(fname)
    gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, board_size, None)

    # 如果找到标定板角点，则添加到objpoints和imgpoints列表中
    if ret:
        objpoints.append(objp)
        imgpoints.append(corners)

# 进行相机标定
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None, criteria=(cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001))

# 打印输出相机内参和畸变系数
print("Camera matrix:")
print(mtx)
print("Distortion coefficients:")
print(dist)

在上面的代码中，`criteria`被设置为`(cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)`，表示最大迭代次数为30次，精度为0.001。