相机标定python代码

以下是相机标定的Python代码示例，使用OpenCV库：

import numpy as np
import cv2

# 棋盘格内角点数
rows = 6
cols = 9

# 设置棋盘格内角点坐标
objp = np.zeros((rows*cols,3), np.float32)
objp[:,:2] = np.mgrid[0:cols,0:rows].T.reshape(-1,2)

# 存储棋盘格内角点坐标的列表
objpoints = []
# 存储所有图像中检测到的内角点坐标的列表
imgpoints = []

# 获取所有图片的路径
images = glob.glob('calibration_images/*.jpg')

# 遍历所有图片
for fname in images:
    # 读取图片
    img = cv2.imread(fname)
    # 转为灰度图
    gray = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    # 查找棋盘格内角点
    ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, (cols,rows),None)
    
    # 如果找到了内角点
    if ret == True:
        # 存储棋盘格内角点坐标
        objpoints.append(objp)
        # 优化内角点坐标精度
        corners2 = cv2.cornerSubPix(gray,corners,(11,11),(-1,-1),criteria)
        # 存储优化后的内角点坐标
        imgpoints.append(corners2)
        # 在图片上绘制棋盘格内角点
        img = cv2.drawChessboardCorners(img, (cols,rows), corners2,ret)
    
    # 显示图片
    cv2.imshow('img',img)
    cv2.waitKey(500)

# 标定相机
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1],None,None)

# 保存标定结果
np.savez('calibration.npz', mtx=mtx, dist=dist, rvecs=rvecs, tvecs=tvecs)

# 关闭窗口
cv2.destroyAllWindows()

此代码使用棋盘格标定相机，需要将`calibration_images`文件夹下的图片替换为需要标定的图片。运行代码后，将显示所有图片并在图片上绘制出检测到的棋盘格内角点。标定结果将保存在`calibration.npz`文件中，包含相机矩阵、畸变系数、旋转向量和平移向量。