如果组合惯导的高度值产生异常值，如何过滤异常值，请给出C++代码

组合惯导的高度值通常是由加速度计和陀螺仪测量得到的，如果出现异常值，可以采用滤波算法来进行处理，例如中值滤波、卡尔曼滤波等方法。

下面是一个使用中值滤波的C++代码示例：

#include <iostream>
#include <vector>
#include <algorithm>

// 中值滤波函数
double median_filter(const std::vector<double>& data)
{
    std::vector<double> sorted_data(data);
    std::sort(sorted_data.begin(), sorted_data.end()); // 排序
    int n = sorted_data.size();
    if(n % 2 == 0) // 如果数据个数为偶数
        return (sorted_data[n/2-1] + sorted_data[n/2]) / 2.0;
    else // 如果数据个数为奇数
        return sorted_data[n/2];
}

int main()
{
    std::vector<double> data = {1.2, 2.3, 3.4, 4.5, 5.6, 6.7, 7.8, 8.9, 9.0, 10.1, 100.0}; // 原始数据
    double filtered_data = median_filter(data); // 进行中值滤波
    std::cout << "Filtered data: " << filtered_data << std::endl;
    return 0;
}

上述代码中，我们使用了一个名为`median_filter`的函数，它接收一个`vector<double>`类型的数据，返回一个`double`类型的中值滤波结果。该函数首先将数据进行排序，然后计算中位数并返回。在`main`函数中，我们定义了一个包含11个数据的向量`data`，其中最后一个数据100.0是一个异常值。我们调用`median_filter`函数对原始数据进行中值滤波，并输出结果。

当然，这只是其中一种滤波方法，实际应用中可以根据具体情况选择不同的滤波算法来处理异常值。