用代码帮我建立一个无人机障碍物模型,利用人工势场法来实现避撞,用matlab实现
时间: 2023-05-12 19:05:52 浏览: 89
好的,以下是利用人工势场法实现无人机避撞的 Matlab 代码:
```matlab
% 定义无人机初始位置和速度
x = [0, 0, 0]; % 初始位置
v = [1, 1, 1]; % 初始速度
% 定义障碍物位置
obstacle = [5, 5, 5];
% 定义人工势场参数
k_att = 1; % 引力系数
k_rep = 10; % 斥力系数
d_rep = 2; % 斥力作用距离
% 定义时间步长和仿真时长
dt = 0.1; % 时间步长
t_end = 10; % 仿真时长
% 开始仿真
for t = 0:dt:t_end
% 计算无人机到障碍物的距离和方向
r = obstacle - x;
d = norm(r);
u = r / d;
% 计算引力和斥力
f_att = k_att * u;
if d < d_rep
f_rep = -k_rep * (1/d - 1/d_rep) * (1/d^2) * u;
else
f_rep = [0, 0, 0];
end
% 计算合力
f = f_att + f_rep;
% 计算加速度和速度
a = f;
v = v + a * dt;
% 更新位置
x = x + v * dt;
% 显示无人机位置
plot3(x(1), x(2), x(3), 'ro');
hold on;
% 显示障碍物位置
plot3(obstacle(1), obstacle(2), obstacle(3), 'bx');
hold off;
% 设置坐标轴范围
axis([-10, 10, -10, 10, -10, 10]);
% 暂停一段时间,以便观察
pause(0.1);
end
```
希望这个代码能够帮到你!